[实用新型]一种主从遥控的微动机械手的动力结构

说明书

本实用新型公开了一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板，安装板的底部安装多个固定指，固定指底部连接中间指，中间指底部连接尾指，中间指两端分别安装第一转板和第二转板，固定指底部开有第一转槽，第一转板通过转轴连接第一转槽，尾指顶部开有第二转槽，第二转板通过筒轴连接第二转槽，固定指内套接蜗杆的一端，转轴上套接蜗轮的一端，蜗杆和蜗轮啮合，安装板的主动齿轮，蜗杆顶部套接从动齿轮，从动齿轮啮合主动齿轮，安装板的顶部安装马达，马达的输出轴套接主动齿轮，中间指内套接传动绳，传动绳缠绕转轴和筒轴的外壁。蜗杆蜗轮带动中间指转动的同时，转轴转动带动传送绳拉动筒轴，筒轴带动尾指转动，实现各关节同步运动。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种主从遥控的微动机械手的动力结构。

背景技术

机械手作为机械臂系统与外部操作对象的执行部件，其功能和性能直接影响甚至决定了整个机器人系统的性能，目前主从遥控的微动机械手常常采用指关节型式的抓取方式，其所需的运动空间小，适用于微动机械手，但是，指关节机械手的各手指间的控制方式较为复杂，常常需要在各关节连接处分别安装如马达、液压推杆或气动推杆等动力部件来分别带动指关节运动，结构复杂，且联动性能较差，需要精确的控制系统才能使得各动力部件一起运动，为此我们提出一种主从遥控的微动机械手的动力结构用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种主从遥控的微动机械手的动力结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种主从遥控的微动机械手的动力结构，包括安装板，所述安装板的底部固定安装多个固定指，所述固定指底部连接中间指，所述中间指底部连接尾指，所述中间指两端分别固定安装第一转板和第二转板，所述固定指底部开有第一转槽，所述第一转槽间转动套接转轴，所述第一转板固定套接在转轴上，所述尾指顶部开有第二转槽，所述第二转槽间固定套接筒轴，所述第二转板转动套接在筒轴上，所述固定指内转动套接蜗杆的一端，所述转轴上固定套接蜗轮的一端，所述蜗杆和蜗轮啮合在第一转槽内，所述安装板的中部转动套接主动齿轮，所述蜗杆顶部伸入安装板内并固定套接从动齿轮，所述从动齿轮啮合主动齿轮，所述安装板的顶部固定安装马达，所述马达的输出轴固定套接主动齿轮，所述中间指内套接传动绳，所述传动绳的两端分别呈多圈形式缠绕转轴和筒轴的外壁，且为了保证传动效率所述传动绳与筒轴通过拉紧机构连接。

优选的，所述蜗杆的底部位于第一转槽的外侧，所述第一转槽内侧的固定指上固定安装有弧形板，所述转轴转动套接在弧形板间。

优选的，所述第一转板和第二转板端面均开有通槽，所述传动绳两端贯穿通槽并套接在转轴和筒轴上，且转轴和筒轴的圆周外壁均开有卡接传动绳的弧形导向槽。

优选的，所述拉紧机构包括拉紧筒，所述拉紧筒套接在筒轴内，所述筒轴底部外壁开有通孔，所述拉紧筒外壁开有插入槽，所述传动绳的底部贯穿通孔和插入槽并固定套接卡球，所述拉紧筒的一端过盈套接端盖，所述拉紧筒的另一端固定安装旋钮，所述旋钮和端盖分别转动内嵌在尾指的两侧，所述尾指靠近旋钮的一端内安装弹簧销，所述弹簧销和旋钮的外壁间安装相啮合的止动齿，所述弹簧销的销钉上固定安装拉杆，所述拉杆滑动贯穿尾指的外壁。

优选的，所述卡球的直径大于传送绳的直径，所述通孔的直径大于卡球的直径，所述插入槽的一端开口朝向端盖，所述插入槽的宽度小于卡球的直径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过蜗杆蜗轮同步带动多个中间指转动的同时，转轴转动带动传送绳拉动筒轴，则筒轴带动尾指沿第二转板转动，实现各关节同步运动，使得中间指和尾指均向内转动抓取物件，无需复杂控制系统即可实现过个手指的微动抓取功能；通过旋钮转动拉紧筒，拉紧筒同时缠绕拉紧传动绳，从而将传动绳拉紧，确保传动稳定性；弹簧销与旋钮间止动齿啮合，从而使得拉紧筒锁定，避免传动绳发生松动，且下拉拉杆，使得弹簧销端面和旋钮外壁间的止动齿分离，即可通过旋钮转动拉紧筒，使用方便。

附图说明