[实用新型]一种新型自动跟随吸尘车

权利要求书

1.一种新型自动跟随吸尘车，包括吸尘车本体(1)和安装在吸尘车本体(1)上用于装载垃圾且带脚轮的垃圾桶(2)，其特征在于，所述吸尘车本体(1)包括行走机构(3)、吸尘机构(4)、拉手机构(5)以及跟随控制单元，所述行走机构(3)上分别安装有所述吸尘机构(4)和拉手机构(5)，且所述跟随控制单元与行走机构(3)电连接，所述跟随控制单元至少包括控制芯片MCU、电容C2、电容C4、电阻R69、晶振Y2、电容C9、电容C10、电阻R77、电容C12、电容C13、电容C16、电容C17以及电阻R86，所述控制芯片MCU的PDO引脚与所述电容C9的输入端电连接，所述电容C9的输出端接地，所述电容C9的输入端还与所述晶振Y2的输入端连接，晶振Y2的使能端则与所述电容C9的输出端连接，且所述晶振Y2的输出端与所述电容C10的输入端连接，所述电容C10的输入端还与所述控制芯片的PD1引脚连接，所述电容C10的输出端接地，所述控制芯片的NRST引脚与所述电阻R77的输入端连接，电阻R77的输出端外接有直流电源，所述电阻R77的输入端还与所述电容C12的一端连接，电容C12的另一端接地；所述控制芯片MCU的VSSA引脚与所述电容C13的一端连接，所述电容C13的另一端分接于所述直流电源及控制芯片的VDDA引脚，所述控制芯片的U2_TX引脚的连接有物联网定位二合一模组，所述物联网二合一模组的使能端连接于所述控制芯片的U2_RX引脚；所述控制芯片的VSS_4引脚与所述电容C17的输入端连接，所述电容C17的输出端分接于所述直流电源及控制芯片的VDD_4引脚，所述控制芯片的VSS_1引脚与所述电容C16的一端连接，所述电容C16的另一端与所述直流电源的正极连接；所述控制芯片的BOOTO引脚与所述电阻R69的一端连接，电阻R69的另一端接地，所述控制芯片MCU的VSS_3引脚与所述电容C2的输入端连接，所述电容C2的输出端与所述控制芯片MCU的VDD_3引脚连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型自动跟随吸尘车，其特征在于，所述控制芯片MCU的SCL1引脚连接有电阻R9，所述电阻R9的输出端分接有电阻R78和超声波插件CN17，所述电阻R78相对电阻R9的另一端连接有电阻R10，所述电阻R10的另一端连接有电阻R80，所述电阻R80的另一端与所述控制芯片MCU的SDA1引脚连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型自动跟随吸尘车，其特征在于，所述控制芯片MCU的SCL2引脚连接有电阻R109，所述电阻R109的另一端分接有电阻R107和超声波插件CN29，所述电阻R107的另一端连接有电阻R106的输入端，所述电阻R106的输出端连接有电阻R112，所述电阻R112的相对电阻R106的另一端连接于所述控制芯片MCU的SDA2引脚。

4.根据权利要求1所述的一种新型自动跟随吸尘车，其特征在于，所述控制芯片MCU的SCL3引脚还与电阻R95的输入端连接，所述电阻R95的输出端分接有电阻R94和超声波插件CN24，所述电阻R94的另一端连接有电阻R3，且所述电阻R3相对电阻R94的另一端连接有电阻R2，所述电阻R2的另一侧则与所述控制芯片MCU的SDA3引脚连接。

5.根据权利要求1所述的一种新型自动跟随吸尘车，其特征在于，所述控制芯片MCU的SCL4引脚连接有电阻R6，所述电阻R6的另一端分接有电阻R8和超声波插件R4，且所述电阻R8相对电阻R6的另一端连接有电阻R4，所述电阻R4的输出端连接有电阻R7，所述电阻R7的另一端则连接于所述控制芯片MCU的SDA4的引脚上。

6.根据权利要求1所述的一种新型自动跟随吸尘车，其特征在于，所述控制芯片MCU的BOOT1引脚与所述电阻R86的输入端连接，所述电阻R86的输出端接地。