[实用新型]一种全向移动乒乓球收集分拣机器人

说明书

本实用新型公开了一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，包括底板，所述底板的左右两侧均活动安装有麦克纳姆轮，所述底板顶部的右侧固设有两个支撑架，两个支撑架之间可转动安装有转轴，其中一个支撑架的顶部固设有第一电机，所述第一电机的输出端与转轴同轴连接，所述转轴上固定连接有连杆。本实用新型涉及分拣设备技术领域，该全向移动乒乓球收集分拣机器人，通过设置集拾取、归类以及存储于一体的分拣机器人，能够自动拾球，然后将球倒进中转机构，由中转机构辨识球的颜色，最终再按照不同的颜色将同一种颜色的球单独存放，从而大大减轻了人工拾球的负担，方便快捷。

技术领域

本实用新型涉及分拣设备技术领域，具体为一种全向移动乒乓球收集分拣机器人。

背景技术

随着当今社会智能机械人发展及国家对智能机械人的越来越重视，大学也专门针对机械专业开展相关课程，同时大学也开展了一门关于工程机械人训练的专业课程，在专业教授的带领下参加全国机械创新设计大赛课题，在导师的指导下制作设计了的一种全向移动乒乓球收集分拣机器人。

在日常比赛训练中，比喻乒乓球练习训练中，通常会打出很多的乒乓球，目前我们一般依靠人力去捡拾这些打出去的乒乓球，而依靠人工拾取，费时费力，并且乒乓球颜色多种多样，拾取还需要按照不同的颜色进行归类，整个过程相当枯燥、乏味。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，解决了现有乒乓球训练拾球麻烦的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，包括底板，所述底板的左右两侧均活动安装有麦克纳姆轮，所述底板顶部的右侧固设有两个支撑架，两个支撑架之间可转动安装有转轴，其中一个支撑架的顶部固设有第一电机，所述第一电机的输出端与转轴同轴连接，所述转轴上固定连接有连杆，所述连杆远离转轴的一端固定安装有收集斗，所述收集斗的顶部开设有排料口。

所述底板顶部的中央固定安装有收集桶，所述收集桶内腔的中部固定安装有套筒，所述套筒的外壁等距离固设有多个隔板，多个隔板远离套筒的一端均焊接在收集桶的内侧壁上。

所述底板底部的中央固设有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有转杆，该转杆贯穿底板并穿过套筒且与收集桶顶部外的中转桶的底部固定连接，所述中转桶的顶部设置有喇叭斗。

所述底板的底部固定安装有控制器，所述中转桶内腔的底部固定安装有载物板，所述载物板的顶部固定安装有颜色传感器，中转桶的内腔还固定安装有第一微型气缸，所述中转桶的内侧壁活动安装有密封门，该密封门的一侧与第一微型气缸的自由端连接。

优选的，所述收集斗的顶部窄、底部宽，且收集斗内侧壁的底部固定安装有第二微型气缸，所述第二微型气缸的自由端固定连接有采集爪，该采集爪的末端呈弯钩状。

优选的，所述控制器采用AT90系列芯片，所述第一电机以及第二电机均采用伺服电机，所述颜色传感器采用基恩士CZ-V21A型号。

优选的，所述控制器的输入端与颜色传感器的输出端电连接，所述控制器的输出端分别与第一电机、第二电机、第一微型气缸以及第二微型气缸的输入端电连接。

优选的，所述载物板呈倾斜安装，倾角为6-8度。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种全向移动乒乓球收集分拣机器人。具备以下有益效果：

该全向移动乒乓球收集分拣机器人，通过设置集拾取、归类以及存储于一体的分拣机器人，能够自动拾球，然后将球倒进中转机构，由中转机构辨识球的颜色，最终再按照不同的颜色将同一种颜色的球单独存放，从而大大减轻了人工拾球的负担，方便快捷。