[实用新型]一种全向移动乒乓球收集分拣机器人

权利要求书

1.一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，其特征在于：包括底板（1），所述底板（1）的左右两侧均活动安装有麦克纳姆轮（2），所述底板（1）顶部的右侧固设有两个支撑架（3），两个支撑架（3）之间可转动安装有转轴（4），其中一个支撑架（3）的顶部固设有第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端与转轴（4）同轴连接，所述转轴（4）上固定连接有连杆（6），所述连杆（6）远离转轴（4）的一端固定安装有收集斗（7），所述收集斗（7）的顶部开设有排料口（8）；

所述底板（1）顶部的中央固定安装有收集桶（9），所述收集桶（9）内腔的中部固定安装有套筒（10），所述套筒（10）的外壁等距离固设有多个隔板（11），多个隔板（11）远离套筒（10）的一端均焊接在收集桶（9）的内侧壁上；

所述底板（1）底部的中央固设有第二电机（12），所述第二电机（12）的输出端固定连接有转杆（13），该转杆（13）贯穿底板（1）并穿过套筒（10）且与收集桶（9）顶部外的中转桶（14）的底部固定连接，所述中转桶（14）的顶部设置有喇叭斗（15）；

所述底板（1）的底部固定安装有控制器（16），所述中转桶（14）内腔的底部固定安装有载物板（17），所述载物板（17）的顶部固定安装有颜色传感器（18），中转桶（14）的内腔还固定安装有第一微型气缸（19），所述中转桶（14）的内侧壁活动安装有密封门（20），该密封门（20）的一侧与第一微型气缸（19）的自由端连接。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，其特征在于：所述收集斗（7）的顶部窄、底部宽，且收集斗（7）内侧壁的底部固定安装有第二微型气缸（21），所述第二微型气缸（21）的自由端固定连接有采集爪（22），该采集爪（22）的末端呈弯钩状。

3.根据权利要求1所述的一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，其特征在于：所述控制器（16）采用AT90系列芯片，所述第一电机（5）以及第二电机（12）均采用伺服电机，所述颜色传感器（18）采用基恩士CZ-V21A型号。

4.根据权利要求1所述的一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，其特征在于：所述控制器（16）的输入端与颜色传感器（18）的输出端电连接，所述控制器（16）的输出端分别与第一电机（5）、第二电机（12）、第一微型气缸（19）以及第二微型气缸（21）的输入端电连接。

5.根据权利要求1所述的一种全向移动乒乓球收集分拣机器人，其特征在于：所述载物板（17）呈倾斜安装，倾角为6-8度。