[实用新型]一种自动换夹具智能机器人配套使用的夹具装置

说明书

一种自动换夹具智能机器人配套使用的夹具装置，包括多种不同外形的夹具本体、电磁铁；每种夹具本体上端有连接盘，连接盘的上部侧端有多个下开孔，连接盘的外侧端中部有多个开孔，每个外侧端开孔的外端安装有气管，多只气管和夹具本体机械手的多个进排气管分别经气软管连接；连接盘的中部有开孔，在上部侧端有凹槽；机器人臂下端的夹紧机构包括固定盘、连接筒和上法兰盘，电磁铁安装在固定盘的中部开孔内；固定盘的上部侧端有多个上通孔，在固定盘下部固定有限位杆，在固定盘中部下端有定位圈；连接筒下部安装在固定盘上部、上法兰盘安装在连接筒上部，上法兰盘和智能机器人本体的机器人臂法兰盘连接。本新型更换夹具本体速度快、效果好。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别是一种自动换夹具智能机器人配套使用的夹具装置。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人在工业加工领域中应用越来越多。智能机器人协同智能机床加工工件的装置，一般包括智能机器人、智能工件加工机床、适用于不同外形工件的多个夹具、加工工件输送线（摆放位置一般智能机器人位于中部，智能机床、夹具料架、加工工件输送线、加工成品工件摆放区位于智能机器人侧端四周）。工作前以及工作中，根据输送线上不同外形的待加工工件，智能机器人在其内部自身电路及控制系统作用下，或者操作人员输入的控制指令作用下，能自动更换使用不同外形的夹具。工作时，位于智能机器人臂前端不同外形的夹具机械手分别将输送线上、不同外形的待加工工件搬运到智能机床的自身两个夹具或两个卡盘之间，智能机床的夹具或卡盘将工件夹紧后，智能机器人臂前端夹具机械手松开，智能机床自动开始加工工件。工件加工完后，夹具机械手将加工好的工件夹紧放到成品区（智能机器人的夹具将加工好工件夹稳后，智能机床的自身两个夹具或两个卡盘会分开，从而智能机器人能把加工好工件放到成品区），然后再把输送线上下一个工件搬运到机床的自身两个夹具或两个卡盘之间，智能机床的夹具或卡盘将下一个工件夹紧后，智能机器人臂前端夹具机械手松开，智能机床就自动开始进行加工另一个工件，上述过程不断循环往复就能达到流水线智能化加工工件的目的（输送线送到末端的工件如果没有被智能机器人夹具的机械手夹走，输送线在自身功能作用下，会停止输送，末端工件被夹具的机械手夹走后，输送线才会继续工作将下一个工件运输到末端，为下一次夹具的机械手夹取工作做好准备）。由于智能机器人协同加工工件的装置能减少工人的劳动强度，并减少生产部门的人工支出，且减少了由于人工操作带来的安全风险，提高了加工速度，因此在机床加工工件中越来越多的得到了应用。

智能机器人协同智能机床加工工件的装置，在实际生产中，由于工件的外形不限于一种，因此在加工完一种外形的工件后，需要根据下一批下一个不同外形加工工件更换相匹配外形的夹具，保证下一批下一个工件能被智能机器人有效搬运到机床的夹具或卡盘之间，特别在加工工件品种多的生产区域，配套外形的夹具也就更多。多种不同外形的夹具一般按顺序按规律摆放在夹具料架上，智能机器人根据内部控制系统转到对应的夹具摆放位置处进行使用后夹具的卸下摆放，以及重新更换夹具。现有的所有夹具为了有效和机器人臂结合，其上端的连接板外径大小一致，且为了保证夹具的机器手正常工作在连接板上端一般预留有六个和夹具机械手六个进排气管相连的下开孔，在机器人臂的下端也预留有和智能机器人内部六个气管相连的上开孔（六个气管分别经电磁阀和机器人内气管相连，气管和机器人外部的空压机出气端相连），更换不同外形夹具时，机器人臂下端的夹紧机构收拢将连接板（连接盘）夹紧，进而达到把夹具夹紧的目地，同时六个下开孔和六个上开孔分别位置对准，后续智能机器人内部的控制系统分别控制多只电磁阀的工作方式，经多只电磁阀输出输入的压缩空气分别经六个上开孔、六个下开孔进出，进而达到对机械手进行收拢夹紧或展开放松的控制目的，相应对加工工件进行夹紧或放下。现有技术中，更换不同外形的夹具时，由于机器人臂下端的夹紧机构是通过两端收拢将连接板夹紧，进而达到把夹具夹紧的目地，左右两端的夹紧机构包括电磁阀、气缸、连杆等部件，运动部件多，存在结构复杂、成本高的问题；而且由于夹紧机构是通过两端收拢侧方向将连接板夹紧，因此并不能保证六个上开孔和下开孔之间的有效密封，因此实际使用中，当上下开孔密封不好时，会对夹具的机械手正常工作带来影响。

发明内容