[实用新型]一种带产品种类检测的柔性机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种带产品种类检测的柔性机械抓手，涉及机械抓手领域。现有的盘类零件的自动化生产过程中，需要根据不同产品调用不同的加工程序。本实用新型包括安装基板、驱动机构和环绕均布的夹指，其中一个夹指位于安装基板的正下方，安装基板的下端面连接有传感器支架，传感器支架的底部连接有用于检测不同规格种类工件的检测传感器，安装基板正下方的夹指顶面设有传感器检测板，检测传感器的弹性元件与传感器检测板接触相顶，检测传感器连接到控制机上，控制机与驱动机构连接。通过检测传感器上的弹性元件的压缩位移不同，反馈给控制机的数据不同，控制机可通过与已存储的数据比对后实现对产品种类的区分，实现自动调用对应程序。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手领域，尤其涉及一种带产品种类检测的柔性机械抓手。

背景技术

目前，现有的盘类零件的自动化生产过程中，由于盘类零件的自身特性机床夹具可实现多品种产品的共用，根据不同产品调用不同的加工程序即可完成加工生产，难度在于如何识别加工产品的种类是否正确，因此在自动化生产过程中需要一种对工件种类实现鉴别的柔性抓手，现有技术中未出现这种带产品种类检测的柔性机械抓手。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种带产品种类检测的柔性机械抓手，以实现对不同规格种类产品实现检测为目的。为此，本实用新型采取以下技术方案。

一种带产品种类检测的柔性机械抓手，包括安装基板、设于安装基板下的用于工件产品抓取的驱动机构和设于驱动机构下方的多个环绕均布的夹指，其中一个夹指位于安装基板的正下方，所述的安装基板的下端面连接有传感器支架，传感器支架的底部连接有用于检测不同规格种类工件的检测传感器，所述的安装基板正下方的夹指的顶面设有传感器检测板，所述的检测传感器的弹性元件与传感器检测板接触相顶，检测传感器连接到机械手的控制机上，机械手的控制机与驱动机构连接。在机械抓手抓取不同种类规格的盘类工件时，由于工件直径不同，抓取时抓手与的相对移动量不同，导致检测传感器上的弹性元件的压缩位移不同，反馈给控制机的数据不同，控制机可通过与已存储的数据比对后实现对产品种类的区分检测。

作为优选技术手段：所述的传感器支架为“凵”型支架，传感器支架上端两侧设有向外的翻边，翻边上设有螺钉安装孔，通过螺钉与安装基板连接固定。支架结构简单，重量轻，安装方便，能实现牢固固定。

作为优选技术手段：所述的传感器检测板包括连接固定于夹指顶面，并向夹指外侧方向伸出的水平板和与水平板一体的位于夹指外侧的竖板，所述的弹性元件向夹指的外侧方向伸出与竖板接触相顶。该结构可有效实现传感器检测板在移动时给予弹性元件不同的压力，实现弹性元件的不同压缩位移。

作为优选技术手段：所述的传感器为位移传感器或压力传感器。这两种传感器都可很方便地实现对不同压缩位移量的感应，有效实现不同位移量的检测。

作为优选技术手段：所述的夹指包括设有滑槽的夹指基板和位于夹指基板下面的”┌”型调节板，滑槽内设有只可沿滑槽滑动的螺母滑块，所述的”┌”型调节板与螺母滑块之间通过从下往上的螺栓连接固定，”┌”型调节板的侧面设有1条竖向的刻度标识线，夹指基板上与”┌”型调节板同侧的侧面设有多条竖向的用于不同种类尺寸规格调整的规格刻度线。可有效实现不同种类规格的盘类零件的夹取调节，无须更换夹指即可适应不同规格盘类零件。

作为优选技术手段：所述的夹指基板与”┌”型调节板的相对面为直齿条形状配合面，直齿条形状配合面的齿槽的方向与螺母滑块的移动方向垂直。齿形配合面可有效实现定位作用，提升螺栓拧紧时的刻度定位的准确性，防止调节板在螺栓固定后在使用时发生偏移，齿形面使调节板移动时实现数字式的尺寸移动调节，能更快得精确对准刻度线。

作为优选技术手段：所述的滑槽为T型滑槽，所述的螺母滑块与T型滑槽相配。T型滑槽和T型滑块加工方便，配合结构使用普遍，可有效防止螺母滑块的竖向脱离。