[实用新型]一种带产品种类检测的柔性机械抓手

权利要求书

1.一种带产品种类检测的柔性机械抓手，包括安装基板（1）、设于安装基板（1）下的用于工件产品抓取的驱动机构（2）和设于驱动机构（2）下方的多个环绕均布的夹指（3），其特征在于：其中一个夹指（3）位于安装基板（1）的正下方，所述的安装基板（1）的下端面连接有传感器支架（4），传感器支架（4）的底部连接有用于检测不同规格种类工件的检测传感器（5），所述的安装基板（1）正下方的夹指（3）的顶面设有传感器检测板（6），所述的检测传感器（5）的弹性元件与传感器检测板（6）接触相顶，检测传感器（5）连接到机械手的控制机上，机械手的控制机与驱动机构（2）连接。

2.根据权利要求1所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的传感器支架（4）为“凵”型支架，传感器支架（4）上端两侧设有向外的翻边（401），翻边上设有螺钉安装孔（402），通过螺钉与安装基板（1）连接固定。

3.根据权利要求2所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的传感器检测板（6）包括连接固定于夹指（3）顶面，并向夹指（3）外侧方向伸出的水平板和与水平板一体的位于夹指（3）外侧的竖板，所述的弹性元件向夹指（3）的外侧方向伸出与竖板接触相顶。

4.根据权利要求3所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的传感器为位移传感器或压力传感器。

5.根据权利要求1所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的夹指（3）包括设有滑槽（303）的夹指基板（301）和位于夹指基板（301）下面的”┌”型调节板（302），滑槽（303）内设有只可沿滑槽（303）滑动的螺母滑块（308），所述的”┌”型调节板（302）与螺母滑块（308）之间通过从下往上的螺栓（307）连接固定，”┌”型调节板（302）的侧面设有1条竖向的刻度标识线（305），夹指基板（301）上与”┌”型调节板（302）同侧的侧面设有多条竖向的用于不同种类尺寸规格调整的规格刻度线（304）。

6.根据权利要求5所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的夹指基板（301）与”┌”型调节板（302）的相对面为直齿条形状配合面（306），直齿条形状配合面（306）的齿槽的方向与螺母滑块（308）的移动方向垂直。

7.根据权利要求6所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的滑槽（303）为T型滑槽（303），所述的螺母滑块（308）与T型滑槽（303）相配。

8.根据权利要求7所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的螺母滑块（308）设有2个沿滑槽（303）方向排列的螺纹孔，所述的螺栓（307）共2个，与螺母滑块（308）的2个螺纹孔相配；所述的螺栓（307）的螺尾位于”┌”型调节板（302）的沉孔内，所述的螺栓（307）为内六角螺栓（307）。

9.根据权利要求8所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的直齿条形状配合面（306）的齿条截面形状为三角形或矩形。

10.根据权利要求9所述的一种带产品种类检测的柔性机械抓手，其特征在于：所述的”┌”型调节板（302）与夹指基板（301）的宽度相同。