[实用新型]六轴机械臂中的蜗轮轴法兰盖及装配结构

说明书

本实用新型公开六轴机械臂中的蜗轮轴法兰盖及装配结构，包括箱体，箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面处设置有异形法兰盖，异形法兰盖上端面开设有通孔；蜗轮轴从箱体上部伸出并位于异形法兰盘的腔体内，蜗轮轴的轴孔上端和驱动臂座的底座连接孔内分别设置有键槽；还包括花键，花键一端与蜗轮轴内的键槽连接，另一端穿过异形法兰盖的通孔与驱动臂座的键槽连接。本实用新型对现有的上法兰盖结构以及相关部件的装配结构进行改进，将蜗轮轴上端密封在箱体内保护蜗轮轴，延长其使用寿命；同时也提高上法兰盖的密封性能。

技术领域

本实用新型属于六轴机械臂技术领域，具体涉及六轴机械臂中的蜗轮轴法兰盖及装配结构。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在工业制造领域中，工业机器人主要运用于自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作。

六轴机械臂具有诸多优点：1、有很高的自由度，6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；2、可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率；3、操作非常简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换；4、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。

如图1所示，图1为现有的六轴机械臂箱体内部分结构剖视图。包括箱体1和驱动臂座2；箱体1内设置有蜗轮蜗杆组件，图1中仅显示出蜗轮3，蜗轮3上设置有蜗轮轴4，蜗轮轴4的上端伸出箱体外与驱动臂座2的底盘固定连接。图1中蜗轮轴的上端密封件为蜗轮轴上端的上法兰盖5，上法兰盖5与蜗轮轴4之间设置有轴承6和法兰油封7，在上法兰盖5外还设置有底盘法兰盖8，底盘法兰盖8用于固定连接箱体1与上法兰盖5。

从图1中可以直观得出蜗轮轴的上端面直接与驱动臂座的底盘连接，蜗轮轴带动驱动臂座转动。此种结构的缺陷是，蜗轮轴作为六轴机械臂基础的传动轴，其转动频繁，承载最大，蜗轮轴的质量关乎整个机械臂的运行质量，而现有的蜗轮轴上端暴露在箱体外，不同于蜗轮轴其它部位位于箱体内有润滑油保护，外露的蜗轮轴容易受到磨损、碰撞，造成使用寿命缩短，蜗轮轴上端头寿命远远低于蜗轮轴其它部位使用寿命，使得整体的蜗轮轴使用寿命缩短，维修和更换周期变短，更加了整体机械臂的维护费用。另外上法兰盖仅依靠法兰油封进行密封，密封性能差。

实用新型内容

发明目的：针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是对现有的上法兰盖结构以及相关部件的装配关系上进行改进，将蜗轮轴上端密封在箱体内并提高上法兰盖密封性能。

技术方案：为了实现上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：

六轴机械臂中的蜗轮轴法兰盖及装配结构，包括箱体，箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面处设置有异形法兰盖，异形法兰盖上端面开设有通孔；蜗轮轴从箱体上部伸出并位于异形法兰盘的腔体内，蜗轮轴的轴孔上端和驱动臂座的底座连接孔内分别设置有键槽；还包括花键，花键一端与蜗轮轴内的键槽连接，另一端穿过异形法兰盖的通孔与驱动臂座的键槽连接。

作为优选，所述异形法兰盖的通孔大小等于花键的外径。

作为优选，所述异形法兰盖与蜗轮轴之间设置有轴承。

作为优选，在所述异形法兰盖外还设置有底盘法兰盖，底盘法兰盖用于固定连接箱体与异形法兰盖。

作为优选，在所述轴承的外侧端面与异形法兰盖内壁之间设置有动密封装置，动密封装置套装在蜗轮轴上。

作为优选，所述动密封装置为填料密封装置。