[实用新型]一种打磨机器人

说明书

本实用新型涉及建筑机械技术领域，公开一种打磨机器人。该打磨机器人包括打磨机构，打磨机构包括打磨驱动器、柔性固定板和压力检测器。其中，柔性固定板与打磨驱动器的驱动端连接，砂纸可拆卸地固定于柔性固定板上。压力检测器用于检测砂纸对被打磨面的预压力。打磨驱动器被配置为根据检测的预压力调整驱动力以保持预压力在预设范围内。本实用新型提供的打磨机器人，能够保证砂纸作业时的摩擦阻力既不太轻柔，也不会过载，实现打磨机构对于被打磨面的良好自适应，保证腻子打磨质量的一致性，同时有利于保证打磨机器人自身的安全性；另外，通过将砂纸设置在柔性固定板上，有利于进一步地提高打磨机构的自适应能力，从而进一步提升打磨质量。

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种打磨机器人。

背景技术

腻子是平整墙体表面的一种装饰性质的材料，是涂料粉刷前必不可少的一种厚浆涂料产品，涂施于底漆上或直接涂施于物体上，用以清除墙面表面上高低不平的缺陷。墙体腻子涂敷后不可避免会出现一些微小的瑕疵，比如腻子交界处的接茬、局部涂敷过薄或过厚留下的痕迹、墙面吸水造成的针孔等，这些瑕疵就要通过腻子打磨工序来解决，整体打磨后的腻子表面结构光滑、平整、细腻、大面积效果如一，而且可提高后续工艺乳胶漆的附着力和保障墙面整体质量。

目前，通常利用腻子打磨机对腻子进行打磨，但是，现有的腻子打磨机与墙面之间的适应性较差，不仅容易造成墙面腻子的损坏，而且容易造成腻子打磨机的损坏。

因此，亟需一种新型的打磨机器人以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种打磨机器人，其与现有技术相比，具有良好的自适应性，不仅能够保证被打磨面腻子的打磨质量，而且有利于提高打磨机器人的安全性。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种打磨机器人，包括：打磨机构，所述打磨机构包括：

打磨驱动器；

柔性固定板，与所述打磨驱动器的驱动端连接，砂纸可拆卸地固定于所述柔性固定板上；

压力检测器，用于检测所述砂纸对被打磨面打磨面的预压力；

所述打磨驱动器被配置为根据检测的所述预压力调整驱动力以保持所述预压力在预设范围内。

进一步地，还包括机械臂，所述打磨机构还包括安装法兰，所述打磨机构通过所述安装法兰安装于所述机械臂上。

进一步地，所述打磨机构还包括集尘罩，所述集尘罩围罩所述柔性固定板。

进一步地，还包括吸尘机构，所述吸尘机构包括通气管和集尘器，所述集尘罩通过所述通气管与所述集尘器连通。

进一步地，还包括二级升降机构，所述打磨机构与所述二级升降机构连接，所述二级升降机构能够带动所述打磨机构沿竖直方向升降。

进一步地，所述二级升降机构包括第一级升降组件和第二级升降组件，所述第二级升降组件沿竖直方向可滑动地与所述第一级升降组件连接，所述打磨机构与所述第二级升降组件连接。

进一步地，还包括底盘机构，所述打磨机构设置于所述底盘机构上，所述底盘机构能够带动所述打磨机构在地面上移动和/或转动。

进一步地，所述底盘机构包括底盘架、主动轮组件和从动轮组件，两组所述主动轮组件和两组所述从动轮组件均设置于所述底盘架上，且两组所述主动轮组件之间的连线与两组所述从动轮组件之间的连线相交。

进一步地，所述主动轮组件包括主动轮、动力驱动器和转向驱动器，所述动力驱动器能够驱动所述主动轮在地面上移动，所述转向驱动器能够驱动所述主动轮在地面上转动。