[实用新型]一种打磨机器人

权利要求书

1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：打磨机构(1)，所述打磨机构(1)包括：

打磨驱动器(11)；

柔性固定板(12)，与所述打磨驱动器(11)的驱动端连接，砂纸(100)可拆卸地固定于所述柔性固定板(12)上；

压力检测器(13)，用于检测所述砂纸(100)对被打磨面的预压力；

所述打磨驱动器(11)被配置为根据检测的所述预压力调整驱动力以保持所述预压力在预设范围内。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，还包括机械臂(2)，所述打磨机构(1)还包括安装法兰(14)，所述打磨机构(1)通过所述安装法兰(14)安装于所述机械臂(2)上。

3.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构(1)还包括集尘罩(16)，所述集尘罩(16)围罩所述柔性固定板(12)。

4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，还包括吸尘机构(5)，所述吸尘机构(5)包括通气管(51)和集尘器(52)，所述集尘罩(16)通过所述通气管(51)与所述集尘器(52)连通。

5.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，还包括二级升降机构(3)，所述打磨机构(1)与所述二级升降机构(3)连接，所述二级升降机构(3)能够带动所述打磨机构(1)沿竖直方向升降。

6.根据权利要求5所述的打磨机器人，其特征在于，所述二级升降机构(3)包括第一级升降组件(31)和第二级升降组件(32)，所述第二级升降组件(32)沿竖直方向可滑动地与所述第一级升降组件(31)连接，所述打磨机构(1)与所述第二级升降组件(32)连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的打磨机器人，其特征在于，还包括底盘机构(4)，所述打磨机构(1)设置于所述底盘机构(4)上，所述底盘机构(4)能够带动所述打磨机构(1)在地面上移动和/或转动。

8.根据权利要求7所述的打磨机器人，其特征在于，所述底盘机构(4)包括底盘架(41)、主动轮组件(42)和从动轮组件(43)，两组所述主动轮组件(42)和两组所述从动轮组件(43)均设置于所述底盘架(41)上，且两组所述主动轮组件(42)之间的连线与两组所述从动轮组件(43)之间的连线相交。

9.根据权利要求8所述的打磨机器人，其特征在于，所述主动轮组件(42)包括主动轮(421)、动力驱动器(422)和转向驱动器(423)，所述动力驱动器(422)能够驱动所述主动轮(421)在地面上移动，所述转向驱动器(423)能够驱动所述主动轮(421)在地面上转动。

10.根据权利要求7所述的打磨机器人，其特征在于，所述底盘机构(4)包括距离检测器(44)，所述距离检测器(44)能够检测所述底盘机构(4)与周围障碍之间的距离。