[实用新型]纸箱码垛末端执行器及机械臂

说明书

本实用新型公开一种纸箱码垛末端执行器及机械臂，属于机械抓手技术领域，其中，该纸箱码垛末端执行器包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，副真空吸具组件的吸附方向垂直于主真空吸具组件的吸附方向，使得主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，副真空吸具组件由侧方吸附纸箱的侧壁；副真空吸具组件安设于主真空吸具组件上，且副真空吸具组件包括副真空吸具、驱动副真空吸具在竖直方向上进行伸缩运动的多连杆机构以及驱动副真空吸具连同多连杆机构一起在水平方向上进行伸缩运动的水平伸缩机构。本技术方案，其可有效解决现有技术中纸箱码垛末端执行器仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作容易在搬运过程中出现晃动导致抓取失败的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，特别涉及一种纸箱码垛末端执行器及机械臂。

背景技术

目前，在机器人码垛项目中，现有技术中的纸箱码垛末端执行器往往仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作，由于纸箱尺寸在100～1000mm,重量在1～40kg的范围，这样对于重心偏低的纸箱，在搬运过程中往往容易出现晃动，导致真空吸具与箱体脱离，最终抓取失败。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种纸箱码垛末端执行器及机械臂，其旨在解决现有技术中纸箱码垛末端执行器仅通过真空吸附方式进行纸箱的抓取搬运操作容易在搬运过程中出现晃动导致抓取失败的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种纸箱码垛末端执行器，所述纸箱码垛末端执行器包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，所述副真空吸具组件的吸附方向垂直于所述主真空吸具组件的吸附方向，使得所述主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，所述副真空吸具组件由侧方吸附所述纸箱的侧壁；所述副真空吸具组件安设于所述主真空吸具组件上，且所述副真空吸具组件包括副真空吸具、驱动所述副真空吸具在竖直方向上进行伸缩运动的多连杆机构以及驱动所述副真空吸具连同所述多连杆机构一起在水平方向上进行伸缩运动的水平伸缩机构。

可选地，所述多连杆机构包括多连杆伸缩架体以及驱动所述多连杆伸缩架体伸缩的动力结构，所述副真空吸具安设于所述多连杆伸缩架体上。

可选地，所述多连杆伸缩架体包括若干第一连杆与若干第二连杆；一所述第一连杆的一端转动连接在所述动力结构的一端上，另一端依次转动连接余下所有的所述第一连杆；一所述第二连杆的一端转动连接在所述动力结构的另一端上，另一端依次转动连接余下所有的所述第二连杆；所述若干第一连杆与所述若干第二连杆一一对应交错转动连接。

可选地，所述副真空吸具包括若干副真空吸盘，每一所述副真空吸盘安设于一转动连接节点上。

可选地，所述动力结构包括气缸安装座体、滑动杆体、第一滑块、驱动所述第一滑块在所述滑动杆体上滑动的第一气缸、第二滑块以及驱动所述第二滑块在所述滑动杆体上滑动的第二气缸，所述滑动杆体、所述第一气缸及所述第二气缸分别安设于所述气缸安装座体上，且所述第一气缸的气缸轴伸缩方向与所述第二气缸的气缸轴伸缩方向呈相反设置，所述第一滑块滑动连接于所述滑动杆体的一端，且所述第一滑块与相应的所述第一连杆的一端转动连接，所述第二滑块滑动连接于所述滑动杆体的另一端，且所述第二滑块与相应的所述第二连杆的一端转动连接。

可选地，所述动力结构包括气缸安装座体、滑动杆体、第一滑块、驱动所述第一滑块在所述滑动杆体上滑动的第一气缸以及固定块，所述滑动杆体及所述第一气缸分别安设于所述气缸安装座体上，所述第一滑块滑动连接于所述滑动杆体的一端，且所述第一滑块与相应的所述第一连杆的一端转动连接，所述固定块固设于所述滑动杆体的另一端，且所述固定块与相应的所述第二连杆的一端转动连接。

可选地，所述水平伸缩机构包括两安设于所述主真空吸具组件的顶侧上的动力气缸，每一所述动力气缸的气缸轴与所述动力结构紧固连接。