[实用新型]纸箱码垛末端执行器及机械臂

权利要求书

1.一种纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述纸箱码垛末端执行器包括主真空吸具组件与副真空吸具组件，所述副真空吸具组件的吸附方向垂直于所述主真空吸具组件的吸附方向，使得所述主真空吸具组件由上往下吸附纸箱的顶端，所述副真空吸具组件由侧方吸附所述纸箱的侧壁；所述副真空吸具组件安设于所述主真空吸具组件上，且所述副真空吸具组件包括副真空吸具、驱动所述副真空吸具在竖直方向上进行伸缩运动的多连杆机构以及驱动所述副真空吸具连同所述多连杆机构一起在水平方向上进行伸缩运动的水平伸缩机构。

2.根据权利要求1所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述多连杆机构包括多连杆伸缩架体以及驱动所述多连杆伸缩架体伸缩的动力结构，所述副真空吸具安设于所述多连杆伸缩架体上。

3.根据权利要求2所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述多连杆伸缩架体包括若干第一连杆与若干第二连杆；一所述第一连杆的一端转动连接在所述动力结构的一端上，另一端依次转动连接余下所有的所述第一连杆；一所述第二连杆的一端转动连接在所述动力结构的另一端上，另一端依次转动连接余下所有的所述第二连杆；所述若干第一连杆与所述若干第二连杆一一对应交错转动连接。

4.根据权利要求3所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述副真空吸具包括若干副真空吸盘，每一所述副真空吸盘安设于一转动连接节点上。

5.根据权利要求3所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述动力结构包括气缸安装座体、滑动杆体、第一滑块、驱动所述第一滑块在所述滑动杆体上滑动的第一气缸、第二滑块以及驱动所述第二滑块在所述滑动杆体上滑动的第二气缸，所述滑动杆体、所述第一气缸及所述第二气缸分别安设于所述气缸安装座体上，且所述第一气缸的气缸轴伸缩方向与所述第二气缸的气缸轴伸缩方向呈相反设置，所述第一滑块滑动连接于所述滑动杆体的一端，且所述第一滑块与相应的所述第一连杆的一端转动连接，所述第二滑块滑动连接于所述滑动杆体的另一端，且所述第二滑块与相应的所述第二连杆的一端转动连接。

6.根据权利要求3所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述动力结构包括气缸安装座体、滑动杆体、第一滑块、驱动所述第一滑块在所述滑动杆体上滑动的第一气缸以及固定块，所述滑动杆体及所述第一气缸分别安设于所述气缸安装座体上，所述第一滑块滑动连接于所述滑动杆体的一端，且所述第一滑块与相应的所述第一连杆的一端转动连接，所述固定块固设于所述滑动杆体的另一端，且所述固定块与相应的所述第二连杆的一端转动连接。

7.根据权利要求3所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述水平伸缩机构包括两安设于所述主真空吸具组件的顶侧上的动力气缸，每一所述动力气缸的气缸轴与所述动力结构紧固连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述主真空吸具组件包括连接座体以及若干主真空吸具，所述若干主真空吸具并排设置于所述连接座体的底侧，每一所述主真空吸具包括主吸盘安装座以及安设于所述主吸盘安装座的底侧的若干阵列设置的主真空吸盘。

9.根据权利要求8所述的纸箱码垛末端执行器，其特征在于，所述主真空吸具组件还包括驱动若干所述主真空吸具相对所述连接座体进行水平移动的平移机构，所述平移机构包括若干水平滑座以及固设于所述连接座体的顶侧上的丝杠动力机构，所述连接座体通过滑轨与滑槽的配合与所述若干水平滑座进行滑动连接，且每一所述水平滑座与一所述主真空吸具进行紧固连接，所述丝杠动力机构通过丝杠与丝杠螺母的配合驱动若干所述主真空吸具相对所述连接座体进行水平移动。

10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括机械臂主体以及如权利要求1-9任一项所述的纸箱码垛末端执行器，所述纸箱码垛末端执行器设于所述机械臂主体的末端。