[实用新型]一种苹果采摘机

说明书

一种苹果采摘机，涉及农业机械技术领域，采摘器包括连接板和两根夹杆，连接板一端转动安装在机械手臂的端部，夹杆对称的设置在连接板的另一端的两侧并且夹杆与连接板通过连杆铰接，连接板上安装有步进电机和两个互相啮合的调控齿轮，步进电机的轴端通过中间齿轮与调控齿轮啮合传动，两个调控齿轮的外缘均伸出传动杆，传动杆的末端与夹杆铰接并且同一侧的传动杆与连杆平行；在夹杆相对侧面上分别设置有夹板，同侧的夹板与夹杆之间通过压弹机构连接；在连接板上还安装有与步进电机的开关信号连通的控制器，该控制器控制步进电机的转动圈数。本新型能适应多种规格的苹果采摘，以适应苹果的尺寸差距。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体涉及一种苹果采摘机。

背景技术

果园采摘苹果时，传统的方法是：低处的苹果，工人手工采摘，高处的苹果，需要用梯子辅助采摘；随着，农业自动化程度越来越高，市场出现一些半机械摘果器，用以解决高处苹果采摘的困难，常用的一种结构是使用剪刀式的夹爪，将苹果夹住后拽下来，由于苹果的种类不同，成熟后的大小规格差异巨大，而且对于同一品种的苹果成熟后，也会有尺寸上的差距，现有的剪刀式夹爪在采摘苹果时，其夹紧程度以及夹紧力度均不可调，因此既不能适应不同品种苹果的规格差异，也不能适应同一品种苹果的尺寸差距，采摘时要么夹紧力不够摘不下来，要么夹紧力度过大伤果严重，品相不好。

发明内容

为了解决上述现有技术的问题，本实用新型提供一种苹果采摘机，通过调整夹爪的扣合程度，以适应多种规格的苹果采摘，同时在夹爪上设置弹压机构，以适应苹果的尺寸差距。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种苹果采摘机，包括移动车和安装在移动车上的机械手臂，在机械手臂的末端安装有采摘器，所述采摘器包括连接板和两根夹杆，所述连接板一端转动安装在所述机械手臂的端部，所述夹杆对称的设置在所述连接板的另一端的两侧并且所述夹杆与所述连接板通过连杆铰接，所述连接板上安装有步进电机和两个互相啮合的调控齿轮，所述步进电机的轴端通过中间齿轮与所述调控齿轮啮合传动，两个所述调控齿轮的外缘均伸出传动杆，所述传动杆的末端与所述夹杆铰接并且同一侧的所述传动杆与所述连杆平行；在所述夹杆相对侧面上分别设置有夹板，同侧的所述夹板与所述夹杆之间通过压弹机构连接；在所述连接板上还安装有与所述步进电机的开关信号连通的控制器，该控制器控制所述步进电机的转动圈数。

优选的，所述压弹机构包括螺栓和压缩弹簧，所述螺栓由所述夹杆的外侧穿入后其端部旋紧在所述夹板的外侧，所述压缩弹簧位于所述夹杆和所述夹板之间并且套在所述螺栓上；在不摘果的自然状态下，压缩弹簧为延展状态，夹板在压缩弹簧的定压下远离夹杆，摘果时，夹板向内收缩，苹果被夹板夹住，此时压缩弹簧受压变短，螺栓的头部伸出夹杆，夹板与夹杆之间的距离变短，因为夹板相对夹杆具有可压缩的变形量，因此夹板能适应苹果的大小的变化，确保苹果采摘时能夹紧的同时，还能使其具有微调的缓冲间距，防止被夹杆夹伤。

优选的，在移动车上安装有控制柜，所述控制柜中安装有视觉捕捉系统和控制系统，所述视觉捕捉系统与所述控制系统通讯连通，该视觉捕捉系统的捕捉器设置在所述安装板上，所述控制系统控制所述机械手臂的运作；视觉捕捉系统捕捉采摘目标后，将其位置信号传输至控制系统，控制系统控制机械手臂运动，将采摘器送至目标位置处，进行摘果，自动化程度高，可自动识别苹果位置，使用方便。

优选的，所述夹板的内弧面上贴有一层弹性橡胶层；采摘时能保证不伤果皮。

优选的，所述机械手臂包括腰臂、大臂和小臂，所述腰臂的下端转动安装在所述移动车上，所述腰臂的上端与大臂的下端铰接并且铰接轴处安装有电机一控制大臂的转动，所述大臂的上端与所述小臂铰接连接并且铰接轴处安装有电机二控制小臂的转动，所述小臂上安装有电动气缸，所述电动气缸的伸出端连接有电机三，所诉电机三的轴端设置有固定板，在所述固定板上安装有电机四，所述电机四的轴端与所述连接板连接；机械手臂通过腰臂、大臂和小臂的配合运动，能实现夹板在采摘范围内的任一点移动和定位，具有较高的灵活性。