[实用新型]一种苹果采摘机

权利要求书

1.一种苹果采摘机，其特征在于，包括移动车和安装在移动车上的机械手臂，在机械手臂的末端安装有采摘器，所述采摘器包括连接板和两根夹杆，所述连接板一端转动安装在所述机械手臂的端部，所述夹杆对称的设置在所述连接板的另一端的两侧并且所述夹杆与所述连接板通过连杆铰接，所述连接板上安装有步进电机和两个互相啮合的调控齿轮，所述步进电机的轴端通过中间齿轮与所述调控齿轮啮合传动，两个所述调控齿轮的外缘均伸出传动杆，所述传动杆的末端与所述夹杆铰接并且同一侧的所述传动杆与所述连杆平行；在所述夹杆相对侧面上分别设置有夹板，同侧的所述夹板与所述夹杆之间通过压弹机构连接；在所述连接板上还安装有与所述步进电机的开关信号连通的控制器，该控制器控制所述步进电机的转动圈数。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征在于，所述压弹机构包括螺栓和压缩弹簧，所述螺栓由所述夹杆的外侧穿入后其端部旋紧在所述夹板的外侧，所述压缩弹簧位于所述夹杆和所述夹板之间并且套在所述螺栓上。

3.根据权利要求2所述的苹果采摘机，其特征在于，在移动车上安装有控制柜，所述控制柜中安装有视觉捕捉系统和控制系统，所述视觉捕捉系统与所述控制系统通讯连通，该视觉捕捉系统的捕捉器设置在所述安装板上，所述控制系统控制所述机械手臂的运作。

4.根据权利要求3所述的苹果采摘机，其特征在于，所述夹板的内弧面上贴有一层弹性橡胶层。

5.根据权利要求1-4任一项所述的苹果采摘机，其特征在于，所述机械手臂包括腰臂、大臂和小臂，所述腰臂的下端转动安装在所述移动车上，所述腰臂的上端与大臂的下端铰接并且铰接轴处安装有电机一控制大臂的转动，所述大臂的上端与所述小臂铰接连接并且铰接轴处安装有电机二控制小臂的转动，所述小臂上安装有电动气缸，所述电动气缸的伸出端连接有电机三，所诉电机三的轴端设置有固定板，在所述固定板上安装有电机四，所述电机四的轴端与所述连接板连接。

6.根据权利要求5所述的苹果采摘机，其特征在于，在所述移动车上设有安装箱，所述安装箱的上端安装有回转支承，所述大臂的下端安装在所述回转支承的中心轴处，在所述安装箱上还安装有与所述回转支承啮合的传动齿轮，所述传动齿轮的下端通过电机五传动，所述电机五安装在所述安装箱内。