[实用新型]一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置

说明书

本实用新型的目的在于提供一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置，用于解决对塔机主肢焊接的技术问题。一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置，包括三维移动桁架机构和机械手机构，用于抓取连接套的机械手机构安装在三维移动龙门架机构的竖向移动动力输出端上。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说是一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置。

背景技术

为了提高塔机主肢的焊接效率和焊接质量，本领域中的技术人员提出了将主肢、连接套的输送、焊接一体化的制造思路。为了实现这一技术思路，主肢和连接套的获取和定位放置必须采用智能化方式。采用现有技术中的人工方式，显然已经无法满足生产要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置，用于解决对塔机主肢焊接的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置，包括三维移动桁架机构和机械手机构，用于抓取连接套的机械手机构安装在三维移动桁架机构的竖向移动动力输出端上。

优选的，所述三维移动桁架机构包括纵向移动机构，横向移动机构和竖向移动机构，横向移动机构的横向移动架可前后移动的安装在纵向移动机构的动力输出端上，横向移动机构的横向移动滑块可左右移动的安装在横向移动机构的动力输出端上，竖向移动机构的竖向移动架可上下移动的安装在横向移动滑块上。

优选的，所述的机械手机构包括机械手驱动气缸、机械手驱动连杆和机械手臂，机械手臂夹持移动的动力输入端通过机械手驱动连杆与机械手驱动气缸的动力输出端连接。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

1、本实用新型技术方案，可以实现对塔机主肢和连接套的传输、焊接一体化操作，焊接精度高。

2、输送机系统采用对中驱动机构和对中支撑机构配合，可以实现主肢的自动对齐，以满足焊接时的夹持位置要求。

3、桁架式移动机器人结构可带动机械手的三个维度移动，能够准确将连接套放置在变位机系统上。

4、变位机系统可以实现对被焊接主肢以及连接套的定位固定，保证焊接过程的可靠性。

5、采用焊接机器人，调整好焊接参数后，可以实现点焊和满焊，由焊接机器人自动稳定地执行。

附图说明

图1为本实用新型实施例的应用状态立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的应用状态另一角度立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例的立体结构示意图；

图4为本实用新型机械手系统中纵向移动机构处局部俯视示意图；

图5为本实用新型机械手系统中横向移动机构处局部侧视示意图；

图6为本实用新型机械手系统中竖向移动机构与机械手机构配合关系侧视示意图；

图中：1、输送机系统；2、机械手系统；201、纵向移动支撑座；202、纵向移动电动推杆；203、横向移动架；204、横向移动电动推杆；205、横向移动滑块；206、竖向移动架；207、竖向移动驱动电杆；208、机械手驱动气缸；209、机械手驱动连杆；210、机械手臂；3、变位机系统；4、焊接系统。

具体实施方式