[实用新型]一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置

权利要求书

1.一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置，其特征是，包括三维移动桁架机构和机械手机构，用于抓取连接套的机械手机构安装在三维移动桁架机构的竖向移动动力输出端上；

所述三维移动桁架机构包括纵向移动机构，横向移动机构和竖向移动机构，横向移动机构的横向移动架可前后移动的安装在纵向移动机构的动力输出端上，横向移动机构的横向移动滑块可左右移动的安装在横向移动机构的动力输出端上，竖向移动机构的竖向移动架可上下移动的安装在横向移动滑块上。

2.根据权利要求1所述的一种用于建筑塔机主肢自动焊接工作站的桁架式机械手抓取装置，其特征是，所述的机械手机构包括机械手驱动气缸、机械手驱动连杆和机械手臂，机械手臂夹持移动的动力输入端通过机械手驱动连杆与机械手驱动气缸的动力输出端连接。