[实用新型]用于高大树木的智能除枝装置

说明书

本实用新型公开了一种用于高大树木的智能除枝装置，解决了现有技术中树枝切枝机修整方式单一、使用不灵活的问题。本实用新型包括支撑座，支撑座上设有旋转机构，旋转机构上设有大臂机构，大臂机构上活动设有小臂机构，小臂机构的自由端活动设有手腕机构，手腕机构上设有机械手机构。本实用新型大臂机构、小臂机构、手腕机构及机械手机构组成与人手臂相类似的机械手，实现空间内的六自由度自由运动，操作灵活，可用于对不同高度、不同位置的树枝的修整，大大提高电力施工的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及电力线路施工技术领域，特别是指一种用于高大树木的智能除枝装置。

背景技术

在户外的电力线路、用电设施周围经常有长得比较高的树木，为了防止树枝对电线产生影响，需要利用切枝机进行修剪。目前市面上销售的树枝切枝机只能单纯的将树枝锯割下来，实际在电线周围进行操作时，极有可能造成修剪下来的树枝砸落到电线，更有甚者可能造成高压电或感应电通过树枝、切枝机传到操作者造成人身触电的危险。此外，现有的切枝机还存在对较高的树枝修剪不方便，人工修剪操作困难和易坠落等不足，综上现有切枝机裁切方式单一、使用不灵活，需做进一步改进。

实用新型内容

针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种用于高大树木的智能除枝装置，解决了现有技术中树枝切枝机修整方式单一、使用不灵活的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种用于高大树木的智能除枝装置，包括支撑座，支撑座上设有旋转机构，旋转机构上设有大臂机构，大臂机构上活动设有小臂机构，小臂机构的自由端活动设有手腕机构，手腕机构上设有机械手机构。

所述支撑座为双盘支撑座，双盘支撑座的上部设有定位槽，所述旋转机构包括旋转轴和托盘，托盘位于定位槽内且与定位槽相配合，旋转轴通过轴承与支撑座转动连接，旋转轴的上部与托盘固定连接、下部通过齿轮副与底座电机相连接，底座电机固定设置在支撑座上。

所述定位槽的底面上设有滚动槽，滚动槽内设有滚动体，滚动体与托盘滚动接触。

所述大臂机构包括大臂本体和U型座，U型座与旋转机构固定连接，大臂本体与U型座铰接且通过摆动驱动件与U型座相连接。

所述摆动驱动件包括大臂电机，大臂本体的下部固定设有第一铰接轴，第一铰接轴通过轴承与U型座转动连接，第一铰接轴通过齿轮副与大臂电机的输出轴相连接。

所述小臂机构包括小臂本体，小臂本体的一端与大臂本体铰接且通过伸缩油缸与大臂本体相连接。

所述手腕机构包括支撑架，支撑架与小臂机构铰接且通过摆动机构与支撑架相连接，支撑架上设有手腕电机，手腕电机与机械手机构相连接。

所述通过摆动机构包括固定在小臂本体上的摆动电机，支撑架的下部固定设有齿轮盘，齿轮盘的中心与小臂本体铰接，摆动电机的输出端设有驱动齿轮，驱动齿轮与齿轮盘啮合。

所述机械手机构包括连接座，连接座上设有左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪相对应，左夹爪或右夹爪与设置在连接座上的手部电机相连接。

所述连接座包括筒轴部和板座部，筒轴部通过连接套与手腕电机相连接，左夹爪、右夹爪和手部电机均设置在板座部上。

所述左夹爪和右夹爪均包括半齿轮盘和夹爪，半齿轮盘上固定设有转轴，转轴通过轴承与连接座转动连接，转轴通过齿轮副与手部电机相连接，左夹爪的半齿轮盘与右夹爪的半齿轮盘相啮合；所述夹爪的一端与半齿轮盘铰接、另一端设有槽刀和夹块，夹爪的中部通过连杆与连接座铰接。