[实用新型]用于高大树木的智能除枝装置

权利要求书

1.一种用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：包括支撑座（1），支撑座（1）上设有旋转机构（2），旋转机构（2）上设有大臂机构（3），大臂机构（3）上活动设有小臂机构（4），小臂机构（4）的自由端活动设有手腕机构（5），手腕机构（5）上设有机械手机构（6）。

2.根据权利要求1所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述支撑座（1）为双盘支撑座，双盘支撑座的上部设有定位槽（101），所述旋转机构（2）包括旋转轴（201）和托盘（202），托盘（202）位于定位槽（101）内且与定位槽（101）相配合，旋转轴（201）通过轴承与支撑座（1）转动连接，旋转轴（201）的上部与托盘（202）固定连接、下部通过齿轮副与底座电机（203）相连接，底座电机（203）固定设置在支撑座（1）上。

3.根据权利要求2所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述定位槽（101）的底面上设有滚动槽，滚动槽内设有滚动体（102），滚动体（102）与托盘（202）滚动接触。

4.根据权利要求1或3所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述大臂机构（3）包括大臂本体（301）和U型座（302），U型座（302）与旋转机构（2）固定连接，大臂本体（301）与U型座（302）铰接且通过摆动驱动件与U型座（302）相连接。

5.根据权利要求4所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述摆动驱动件包括大臂电机（303），大臂本体（301）的下部固定设有第一铰接轴（304），第一铰接轴（304）通过轴承与U型座（302）转动连接，第一铰接轴（304）通过齿轮副与大臂电机（303）的输出轴相连接。

6.根据权利要求5所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述小臂机构（4）包括小臂本体（401），小臂本体（401）的一端与大臂本体（301）铰接且通过伸缩油缸（402）与大臂本体（301）相连接。

7.根据权利要求1或6所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述手腕机构（5）包括支撑架（501），支撑架（501）与小臂机构（4）铰接且通过摆动机构与支撑架（501）相连接，支撑架（501）上设有手腕电机（502），手腕电机（502）与机械手机构（6）相连接。

8.根据权利要求7所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述通过摆动机构包括固定在小臂本体（401）上的摆动电机（503），支撑架（501）的下部固定设有齿轮盘（504），齿轮盘（504）的中心与小臂本体（401）铰接，摆动电机（503）的输出端设有驱动齿轮（505），驱动齿轮（505）与齿轮盘（504）啮合。

9.根据权利要求1或8所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述机械手机构（6）包括连接座（601），连接座（601）上设有左夹爪（602）和右夹爪（603），左夹爪（602）和右夹爪（603）相对应，左夹爪（602）或右夹爪（603）与设置在连接座（601）上的手部电机（604）相连接。

10.根据权利要求9所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述连接座（601）包括筒轴部（6-1）和板座部（6-2），筒轴部（6-1）通过连接套（605）与手腕电机（502）相连接，左夹爪（602）、右夹爪（603）和手部电机（604）均设置在板座部（6-2）上。

11.根据权利要求10所述的用于高大树木的智能除枝装置，其特征在于：所述左夹爪（602）和右夹爪（603）均包括半齿轮盘（6-3）和夹爪（6-5），半齿轮盘（6-3）上固定设有转轴（6-4），转轴（6-4）通过轴承与连接座（601）转动连接，转轴（6-4）通过齿轮副与手部电机（604）相连接，左夹爪（602）的半齿轮盘（6-3）与右夹爪（603）的半齿轮盘（6-3）相啮合；所述夹爪（6-5）的一端与半齿轮盘（6-3）铰接、另一端设有槽刀（6-6）和夹块（6-8），夹爪（6-5）的中部通过连杆（6-7）与连接座（601）铰接。