[实用新型]一种药品包装箱智能装卸系统

说明书

本实用新型公开了一种药品包装箱智能装卸系统，包括码垛传输车和装卸货车，码垛传输车包括底盘、六轴码垛机器人、皮带、检测机构和控制机构；六轴码垛机器人和皮带分别安装在底盘两端，皮带远离底盘的一端伸入装卸货车的货箱内，检测机构用于检测码垛传输车的运行状态，并与控制机构连接，控制机构用于控制码垛传输车的运行。本实用新型提供的药品包装箱智能装卸系统，包括两个独立的码垛传输车和装卸货车部分，在码垛传输车上安装码垛机器人和皮带，集码垛机器人和皮带的功能于一身，码垛传输车上的皮带伸入装卸货车内，对装卸的药品包装箱进行输送；随着装卸量的变化随时调节底盘位置，智能地控制药品包装箱的装卸。

技术领域

本实用新型涉及药品包装箱装卸领域，尤其涉及一种药品包装箱智能装卸系统。

背景技术

2017年上半年，我国快递服务企业业务量累计完成173.2亿件，从今年第二季度开始，我国常态化进入单日快递亿件时代。在此背景下，物流机器人应用日趋广泛。未来5-10年，预计物流机器人使用密度将达到每万人5台左右。因此降低物流成本是全社会高度关注的热点问题，也是交通运输供给侧结构性改革的重中之重。

医药企业中，为了提高医药搬运的工作效率，减少人为误差，降低运营成本，需要使用智能化的装卸系统，以提高装卸效率。现有的药品包装箱装卸系统，没有集传送皮带和码垛机器人一身，在对装卸货车装货和卸货时，需要较多的人工操作且效率不高。

实用新型内容

为了解决以上问题，本实用新型的目的是提供一种药品包装箱智能装卸系统，在码垛传输车上安装码垛机器人和皮带，集码垛机器人和皮带的功能于一身，码垛传输车上的皮带伸入装卸货车内，对药品包装箱进行输送，智能地控制药品包装箱的装卸，以提高装卸货车对药品包装箱的装卸效率。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案：

一种药品包装箱智能装卸系统，包括码垛传输车和装卸货车，所述码垛传输车包括底盘、六轴码垛机器人、皮带、检测机构和控制机构；

所述六轴码垛机器人和皮带分别安装在所述底盘两端，皮带远离底盘的一端伸入所述装卸货车的货箱内，所述检测机构用于检测所述码垛传输车的运行状态，并与所述控制机构连接，所述控制机构用于控制所述码垛传输车的运行。

进一步的是，所述底盘包括麦克纳姆轮、底盘动力组件和底盘机架；

所述麦克纳姆轮和底盘动力组件均安装在所述底盘机架上，麦克纳姆轮和底盘动力组件均设置有多组且一一对应；所述底盘动力组件包括第一伺服电机和第一减速器，所述第一伺服电机连接所述第一减速器，所述第一减速器连接所述麦克纳姆轮。

进一步的是，所述六轴码垛机器人包括机器人驱动组件，依次通过机器人驱动组件连接的底座、第一关节、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节和末端连接件，以及末端连接件连接的吸盘组件。

进一步的是，所述机器人驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件；

所述第一驱动件分别与所述底座和第一关节固定连接，用于驱动所述第一关节绕所述底座转动；

所述第二驱动件分别与所述第一关节和第一机械臂固定连接，用于驱动所述第一机械臂绕所述第一关节转动，且所述第一关节绕所述底座转动的方向垂直于所述第一机械臂绕所述第一关节转动的方向；

所述第三驱动件分别与所述第一机械臂和第二关节固定连接，用于驱动所述第二关节绕所述第一机械臂转动；

所述第四驱动件分别与所述第二关节和第二机械臂固定连接，用于驱动所述第二机械臂绕所述第二关节转动，且所述第二关节绕所述第一机械臂转动的方向垂直于所述第二机械臂绕所述第二关节转动的方向；

所述第五驱动件分别与所述第二机械臂和第三关节固定连接，用于驱动所述第三关节绕所述第二机械臂转动；