[实用新型]一种药品包装箱智能装卸系统

权利要求书

1.一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：包括码垛传输车和装卸货车(4)，所述码垛传输车包括底盘(1)、六轴码垛机器人(2)、皮带(3)、检测机构(5)和控制机构(6)；

所述六轴码垛机器人(2)和皮带(3)分别安装在所述底盘(1)两端，皮带(3)远离底盘(1)的一端伸入所述装卸货车(4)的货箱内，所述检测机构(5)用于检测所述码垛传输车的运行状态，并与所述控制机构(6)连接，所述控制机构(6)用于控制所述码垛传输车的运行。

2.根据权利要求1所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述底盘(1)包括麦克纳姆轮(11)、底盘动力组件(12)和底盘机架(13)；

所述麦克纳姆轮(11)和底盘动力组件(12)均安装在所述底盘机架(13)上，麦克纳姆轮(11)和底盘动力组件(12)均设置有多组且一一对应；所述底盘动力组件(12)包括第一伺服电机(121)和第一减速器(122)，所述第一伺服电机(121)连接所述第一减速器(122)，所述第一减速器(122)连接所述麦克纳姆轮(11)。

3.根据权利要求2所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述六轴码垛机器人(2)包括机器人驱动组件(21)，依次通过机器人驱动组件(21)连接的底座(22)、第一关节(23)、第一机械臂(24)、第二关节(25)、第二机械臂(26)、第三关节(27)和末端连接件(28)，以及末端连接件(28)连接的吸盘组件(29)。

4.根据权利要求3所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述机器人驱动组件(21)包括第一驱动件(211)、第二驱动件(212)、第三驱动件(213)、第四驱动件(214)、第五驱动件(215)和第六驱动件(216)；

所述第一驱动件(211)分别与所述底座(22)和第一关节(23)固定连接，用于驱动所述第一关节(23)绕所述底座(22)转动；

所述第二驱动件(212)分别与所述第一关节(23)和第一机械臂(24)固定连接，用于驱动所述第一机械臂(24)绕所述第一关节(23)转动，且所述第一关节(23)绕所述底座(22)转动的方向垂直于所述第一机械臂(24)绕所述第一关节(23)转动的方向；

所述第三驱动件(213)分别与所述第一机械臂(24)和第二关节(25)固定连接，用于驱动所述第二关节(25)绕所述第一机械臂(24)转动；

所述第四驱动件(214)分别与所述第二关节(25)和第二机械臂(26)固定连接，用于驱动所述第二机械臂(26)绕所述第二关节(25)转动，且所述第二关节(25)绕所述第一机械臂(24)转动的方向垂直于所述第二机械臂(26)绕所述第二关节(25)转动的方向；

所述第五驱动件(215)分别与所述第二机械臂(26)和第三关节(27)固定连接，用于驱动所述第三关节(27)绕所述第二机械臂(26)转动；

所述第六驱动件(216)分别与所述第三关节(27)和末端连接件(28)固定连接，用于驱动所述末端连接件(28)绕所述第三关节(27)转动，且所述第三关节(27)绕所述第二机械臂(26)转动的方向垂直于所述末端连接件(28)绕所述第三关节(27)转动的方向。

5.根据权利要求4所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述第一驱动件(211)、第二驱动件(212)、第三驱动件(213)、第四驱动件(214)、第五驱动件(215)和第六驱动件(216)均包括第二伺服电机(217)和第二减速器，所述第二伺服电机(217)连接所述第二减速器；

所述吸盘组件(29)包括吸盘连接轴(291)、吸盘夹板(292)和真空吸盘(293)，所述吸盘连接轴(291)安装在所述吸盘夹板(292)后端且固定连接所述末端连接件(28)，所述真空吸盘(293)设置有多个且均匀安装在所述吸盘夹板(292)上，真空吸盘(293)的吸嘴朝向所述吸盘夹板(292)前端。