[实用新型]物料桶抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种物料桶抓取装置，包括机架以及至少一组用于抓取物料桶的夹紧单元，所述物料桶内侧设有凸起的内圈，每组夹紧单元中至少设有两个夹紧机构，每个夹紧机构的上方皆设有一固定于机架的驱动机构，所述夹紧机构包括勾爪、连接于勾爪的勾爪固定座和驱动杆，所述驱动杆固定连接于驱动机构的驱动轴，所述勾爪置于物料桶的内侧，当驱动轴向下伸出时，驱动所述勾爪张开并勾住物料桶的内圈以抓取物料桶，当驱动轴向上缩进时，驱动所述勾爪收缩而放开物料桶。本实用新型整体的体积小，方便抓取物料桶，同时便于整齐地将物料桶摆放于存放区，减少了物料桶之间的无用空间，提高了空间利用率。

技术领域

本实用新型涉及起吊设备专用吊装工具，具体涉及一种物料桶抓取装置。

背景技术

在啤酒的自动化灌装过程中，常常通过吊装机构将啤酒桶自动吊起，目前使用的吊装机构中通常采用夹紧装置从桶外侧将桶体夹紧，利用两个半圆形的夹爪卡住整个桶体。现有技术存在如下缺点：因为要从桶外侧夹紧桶体，所以该夹紧装置结构比较大；另外为了便于夹紧装置从外侧卡住桶体，桶体码放时必须保持一定的距离，同样灌装完物料后的桶体由于夹紧装置的存在整齐存放时也要保持一定的距离，因此桶体占用的无用面积大。

实用新型内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种物料桶抓取装置，该抓取装置中的勾爪从物料桶的内侧卡紧物料桶，不仅使用方便，效率高，而且减少了物料桶的占地面积。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种物料桶抓取装置，包括机架以及至少一组用于抓取物料桶的夹紧单元，所述物料桶内侧设有凸起的内圈，每组夹紧单元中至少设有两个夹紧机构，每个夹紧机构的上方皆设有一固定于机架的驱动机构，所述夹紧机构包括勾爪、连接于勾爪的勾爪固定座和驱动杆，所述驱动杆固定连接于驱动机构的驱动轴，所述勾爪置于物料桶的内侧，当驱动轴向下伸出时，驱动所述勾爪张开并勾住物料桶的内圈以抓取物料桶，当驱动轴向上缩进时，驱动所述勾爪收缩而放开物料桶。

优选地，所述机架包括上固定板以及位于上固定板下方的下固定板，所述上固定板和下固定板之间通过若干支撑柱固定连接。

优选地，所述上固定板的上表面固定连接法兰盘，所述法兰盘上固定设有密封箱，该密封箱内设有控制驱动机构的电气元件，所述下固定板的下表面固定设有若干个用于定位物料桶的导向杆。

优选地，所述上固定板的上表面固定设有定位机构，所述定位机构包括用于定位物料桶位置的CCD相机以及用于照明的光源，所述CCD相机通过相机底座固定于相机固定座上，该相机固定座固定于上固定板，所述光源通过光源固定座固定于光源支架上，该光源支架固定于上固定板。

优选地，该抓取装置中共设有两组夹紧单元，每组夹紧单元抓取一个物料桶，每组夹紧单元中设有四个夹紧机构，所述下固定板上设有两个通槽，每组夹紧单元中的四个勾爪向下伸出一通槽。

优选地，所述勾爪枢接于所述勾爪固定座，所述驱动杆枢接于所述勾爪。

优选地，所述勾爪上设有轴孔和凸耳，所述勾爪固定座包括底座、第二轴芯和第二自润滑轴承，所述第二自润滑轴承固设于轴孔内，所述第二轴芯置于所述第二自润滑轴承内，该第二轴芯的两端分别枢接一底座，所述驱动杆为鱼眼轴承，该鱼眼轴承的下端通过第三轴芯枢接于凸耳，其上端套设于驱动机构中的驱动轴上。

优选地，所述驱动机构包括气缸和气缸固定架，所述气缸通过气缸固定架固定于机架上。

优选地，所述气缸固定架包括气缸固定座、第一自润滑轴承、法兰耳轴、安装板和固定杆，所述安装板通过固定杆固定于机架上，所述气缸底部固定法兰耳轴，该法兰耳轴枢接于所述气缸固定座上，该气缸固定座固定于安装板上。