[实用新型]物料桶抓取装置

权利要求书

1.一种物料桶抓取装置，其特征在于：包括机架(10)以及至少一组用于抓取物料桶(50)的夹紧单元，所述物料桶(50)内侧设有凸起的内圈，每组夹紧单元中至少设有两个夹紧机构(30)，每个夹紧机构(30)的上方皆设有一固定于机架(10)的驱动机构(20)，所述夹紧机构(30)包括勾爪(36)、连接于勾爪的勾爪固定座和驱动杆(38)，所述驱动杆(38)固定连接于驱动机构的驱动轴(28)，所述勾爪(36)置于物料桶(50)的内侧，当驱动轴向下伸出时，驱动所述勾爪(36)张开并勾住物料桶的内圈以抓取物料桶，当驱动轴向上缩进时，驱动所述勾爪(36)收缩而放开物料桶。

2.根据权利要求1所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述机架(10)包括上固定板(11)以及位于上固定板下方的下固定板(12)，所述上固定板(11)和下固定板(12)之间通过若干支撑柱(13)固定连接。

3.根据权利要求2所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述上固定板(11)的上表面固定连接法兰盘(14)，所述法兰盘(14)上固定设有密封箱(15)，该密封箱(15)内设有控制驱动机构(20)的电气元件，所述下固定板(12)的下表面固定设有若干个用于定位物料桶(50)的导向杆(18)。

4.根据权利要求2所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述上固定板(11)的上表面固定设有定位机构(40)，所述定位机构(40)包括用于定位物料桶位置的CCD相机(41)以及用于照明的光源(44)，所述CCD相机(41)通过相机底座(42)固定于相机固定座(43)上，该相机固定座(43)固定于上固定板(11)，所述光源(44)通过光源固定座(45)固定于光源支架(46)上，该光源支架(46)固定于上固定板(11)。

5.根据权利要求2所述的物料桶抓取装置，其特征在于：该抓取装置中共设有两组夹紧单元，每组夹紧单元抓取一个物料桶(50)，每组夹紧单元中设有四个夹紧机构(30)，所述下固定板(12)上设有两个通槽，每组夹紧单元中的四个勾爪(36)向下伸出一通槽。

6.根据权利要求1所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述勾爪(36)枢接于所述勾爪固定座，所述驱动杆(38)枢接于所述勾爪。

7.根据权利要求6所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述勾爪(36)上设有轴孔和凸耳，所述勾爪固定座包括底座(31)、第二轴芯(32)和第二自润滑轴承(33)，所述第二自润滑轴承(33)固设于轴孔内，所述第二轴芯(32)置于所述第二自润滑轴承(33)内，该第二轴芯(32)的两端分别枢接一底座(31)，所述驱动杆(38)为鱼眼轴承，该鱼眼轴承的下端通过第三轴芯(37)枢接于凸耳，其上端套设于驱动机构中的驱动轴(28)上。

8.根据权利要求1所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述驱动机构(20)包括气缸(21)和气缸固定架，所述气缸(21)通过气缸固定架固定于机架(10)上。

9.根据权利要求8所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述气缸固定架包括气缸固定座(22)、第一自润滑轴承(23)、法兰耳轴(24)、安装板(27)和固定杆(26)，所述安装板(27)通过固定杆(26)固定于机架(10)上，所述气缸(21)底部固定法兰耳轴(24)，该法兰耳轴(24)枢接于所述气缸固定座(22)上，该气缸固定座(22)固定于安装板(27)上。

10.根据权利要求9所述的物料桶抓取装置，其特征在于：所述法兰耳轴(24)枢接于所述气缸固定座(22)的具体结构为：所述法兰耳轴(24)的两侧各设一第一轴芯(25)，所述气缸固定座(22)内设有第一自润滑轴承(23)，所述第一轴芯(25)插设于该第一自润滑轴承(23)内。