[实用新型]用于机器人关节模组中的谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人关节模组中的谐波减速器，在谐波减速器的输出端上固定设置有圆盘，圆盘与波发生器的输入轴同轴线，机械臂通过其上的安装孔固定套于圆盘的柱体面上；在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有至少一个触发元件，各触发元件相对于圆盘中心间隔分布于同一圆周上；在与各触发元件相对的谐波减速器的固定部件侧面上固定设置有触发组件，触发组件与控制装置相连接；圆盘每旋转一圈，触发组件与各触发元件均相对一次，且触发组件与任一触发元件相对时、该触发元件均能触发触发组件从而使控制装置得到一个位置信号。上述结构能感知谐波减速器起始/终止位置而无需额外设置多圈绝对值编码器。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人关节模组中的谐波减速器。

背景技术

谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，工作时通过柔性齿轮与刚性齿轮的接触齿数差实现在很小空间内大传动比，是一种大减速比、小体积的机械装置。

谐波减速器被广泛应用于各类机器人的关节模组中，通过谐波减速器与无框电机等元件组合从而实现机器人的关节作用。由于谐波减速器自身没有起始/终止位置的感知能力，因而需要增设辅助元件来感知谐波减速器的起始/终止位置，目前通过增设多圈绝对值编码器来感知谐波减速器的起始/终止位置，这无疑增加了成本和整体结构的复杂度。

实用新型内容

本实用新型所需解决的技术问题是：提供一种能感知谐波减速器起始/终止位置的用于机器人关节模组中的谐波减速器。

为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是：所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，包括：谐波减速器，在谐波减速器的输出端上固定设置有圆盘，圆盘与波发生器的输入轴同轴线，机械臂通过其上的安装孔固定套于圆盘的柱体面上；在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有至少一个触发元件，各触发元件相对于圆盘中心间隔分布于同一圆周上；在与各触发元件相对的谐波减速器的固定部件侧面上固定设置有触发组件，触发组件与控制装置相连接；圆盘每旋转一圈，触发组件与各触发元件均相对一次，且触发组件与任一触发元件相对时、该触发元件均能触发触发组件从而使控制装置得到一个位置信号。

进一步地，前述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其中， 所述的触发元件为磁控开关中的磁铁，触发组件为磁控开关中的干簧管，干簧管与任一磁铁相对时，该磁铁均能触发干簧管、从而使控制装置得到一个位置信号。

进一步地，前述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其中，在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有若干向内凹进的嵌入槽，在每个嵌入槽中均镶嵌有一块磁铁。

进一步地，前述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其中，所述的触发元件为光电开关对应触发元件，触发组件为光电开关，光电开关与任一光电开关对应触发元件相对时，该光电开关对应触发元件均能触发光电开关、从而使控制装置得到一个位置信号。

进一步地，前述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其中，谐波减速器的输出端为刚性齿轮，圆盘固定于刚性齿轮上。

进一步地，前述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其中，在圆盘的前端面中部开设有连接孔，在连接孔中固定设置有圆环形挡板，圆环挡板能卡嵌于橡胶护线圈外围面上的环形凹槽中、从而使橡胶护线圈位于圆盘上而不会掉落。

进一步地，前述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其中，圆环形挡板与圆盘一体成型构成。

本实用新型的有益效果是：通过在谐波减速器上集成磁控开关/光电开关等位置感知元件、从而使谐波减速器具有能感知自身起始/终止位置功能，使用时可以使用单圈绝对值编码器代替多圈绝对值编码器或者不用编码器，大幅地降低了使用成本，整体结构也更加简单、紧凑，应用更加广泛。

附图说明