[实用新型]用于机器人关节模组中的谐波减速器

权利要求书

1.用于机器人关节模组中的谐波减速器，包括：谐波减速器，其特征在于：在谐波减速器的输出端上固定设置有圆盘，圆盘与波发生器的输入轴同轴线，机械臂通过其上的安装孔固定套于圆盘的柱体面上；在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有至少一个触发元件，各触发元件相对于圆盘中心间隔分布于同一圆周上；在与各触发元件相对的谐波减速器的固定部件侧面上固定设置有触发组件，触发组件与控制装置相连接；圆盘每旋转一圈，触发组件与各触发元件均相对一次，且触发组件与任一触发元件相对时、该触发元件均能触发触发组件从而使控制装置得到一个位置信号。

2.根据权利要求1所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其特征在于： 所述的触发元件为磁控开关中的磁铁，触发组件为磁控开关中的干簧管，干簧管与任一磁铁相对时，该磁铁均能触发干簧管、从而使控制装置得到一个位置信号。

3.根据权利要求2所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其特征在于：在与谐波减速器相对的机械臂侧面上间隔设置有若干向内凹进的嵌入槽，在每个嵌入槽中均镶嵌有一块磁铁。

4.根据权利要求1所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其特征在于：所述的触发元件为光电开关对应触发元件，触发组件为光电开关，光电开关与任一光电开关对应触发元件相对时，该光电开关对应触发元件均能触发光电开关、从而使控制装置得到一个位置信号。

5.根据权利要求1、2或4所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其特征在于：谐波减速器的输出端为刚性齿轮，圆盘固定于刚性齿轮上。

6.根据权利要求1所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其特征在于：在圆盘的前端面中部开设有连接孔，在连接孔中固定设置有圆环形挡板，圆环挡板能卡嵌于橡胶护线圈外围面上的环形凹槽中、从而使橡胶护线圈位于圆盘上而不会掉落。

7.根据权利要求6所述的用于机器人关节模组中的谐波减速器，其特征在于：圆环形挡板与圆盘一体成型构成。