[实用新型]行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括行走架，连接于该行走架前部且随所述行走架的倾斜而倾斜的传动桥壳，安装于该行走架后部的稳定轮，和分别置于所述传动桥壳两侧的驱动行走轮，各所述驱动行走轮与所述传动桥壳间分别通过齿轮传动机构对应连接，所述齿轮传动机构将所述传动桥壳的倾斜转化为驱动力带动所述驱动行走轮转动。

2.根据权利要求1所述行走装置，其特征在于，所述齿轮传动机构包括设置于所述驱动行走轮上的传动齿圈，置于该传动齿圈内的至少两个交替与所述传动齿圈啮合的传动齿轮，各所述传动齿轮分别与传动杆的一端铰接连接，各所述传动杆的另一端分别与所述倾斜行走架对应连接。

3.根据权利要求2所述行走装置，其特征在于，所述传动杆包括对应铰链连接的第一传动支杆和第二传动支杆；所述第一传动支杆的活动端与所述传动齿轮对应铰接，所述第二传动支杆的活动端与所述传动桥壳对应连接；所述第一传动支杆与所述第二传动支杆的铰接轴与所述驱动行走轮所在平面平行。

4.根据权利要求2所述行走装置，其特征在于，所述传动杆包括一端与所述传动齿轮对应球铰连接的杆体，沿该杆体长度方向在其中部设置滑槽；所述传动桥壳上设有限位轴，所述限位轴与所述滑槽对应滑动连接，且所述限位轴与所述驱动行走轮所在平面平行。

5.根据权利要求2-4中任一所述行走装置，其特征在于，所述行走架前端还连接有两相背设置的行走轮轴，各所述驱动行走轮分别与一所述行走轮轴对应连接。

6.根据权利要求5所述行走装置，其特征在于，还包括架设于所述行走架上的下端可前后拨动的两转向杆，两所述转向杆分别与两所述行走轮轴对应连接。

7.根据权利要求6所述行走装置，其特征在于，所述传动桥壳两侧均设有两个安装口，位于一侧的两个所述安装口前、后间隔设置，各所述传动杆分别对应安装于各所述安装口内；所述传动桥壳包括对应扣合的上壳和下壳，所述行走架与所述上壳对应固接。

8.根据权利要求7所述行走装置，其特征在于，沿所述传动齿圈内壁周向连续布设多个单向棘齿，所述单向棘齿与所述传动齿轮的传动齿对应啮合；置于一个所述传动齿圈内的两所述传动齿轮分别与该传动齿圈前部和后部布设的单向棘齿对应啮合；所述传动杆与所述传动齿轮对应铰接的一端向下倾斜时，该侧的所述传动齿圈位于前部的所述单向棘齿与所述传动齿轮的传动齿对应啮合。

9.根据权利要求8所述行走装置，其特征在于，所述传动齿轮为扇形齿轮；该传动齿轮的轴孔与所述行走轮轴对应连接，所述传动杆球铰接于所述轴孔与所述传动齿之间。

10.根据权利要求9所述行走装置，其特征在于，所述稳定轮与驱动电机连接。