[实用新型]多轴移动和自动上料的机械手

说明书

本实用新型公开了一种多轴移动和自动上料的机械手，包括上料装置、气缸平送装置、基座、升降装置和机械手装置，机械手装置包括机械臂和机械抓头，机械抓头设置于机械臂朝向气缸平送装置的一端，机械臂水平安装在升降装置上，升降装置固定在基座上，基座旁边安装有上料装置，气缸平送装置固定在基座上，气缸平送装置承接上料装置输送过来的工件，机械抓头抓取工件，并进行升降和水平移动配送。本实用新型通过上料装置将工件从料斗输送至气缸平送装置，气缸平送装置将夹取的工件输送至机械手装置处，机械手装置夹取工件运送至机床加工出进行加工，传送全程无人参与，实现机械化、自动化，节省大量人力，提高工作效率。

技术领域

本实用新型公开多轴移动和自动上料的机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

在工业快速发展时代，实现制造加工设备的自动化是每个工厂迫切需要解决的问题，工业生产中，大量的劳动力的投入，不仅浪费了大量的人力和物力，还降低了企业的生产力，本实用新型采用自动上料装置和多轴直线伺服控制机械手，主要应用于冲压设备的自动上下料，使用自动上料装置和多轴伺服控制机械手，实现设备自动上料功能和机械手空间移动，能够提高生产力，降低生产成本，降低安全生产的事故率，实现设备生产自动化，无人化，提高生产效率。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型公开了多轴移动和自动上料的机械手，其具体技术方案如下：

多轴移动和自动上料的机械手，包括上料装置、气缸平送装置、基座、升降装置和机械手装置，所述机械手装置包括机械臂和机械抓头，机械抓头设置于机械臂朝向气缸平送装置的一端，所述机械臂水平安装在升降装置上，所述升降装置固定在基座上，基座旁边安装有上料装置，所述气缸平送装置固定在基座上，气缸平送装置承接上料装置输送过来的工件，机械抓头抓取工件，并进行升降和水平移动配送。

进一步的，所述上料装置包括料斗、上料机架、传送带、电机和转轴，所述料斗一侧侧壁开设有长方形孔，长方形孔从料斗的底部延伸到顶部开口边缘，上料机架设置在料斗旁边，且其顶部位于长方形孔的垂直上方，上料机架的顶部设置有两个水平相对的上部链轮，两个上部链轮通过一根穿过其中心的转轴连接，转轴与对应的上部链轮连接处均通过带座轴承连接，所述电机上设有减速机a，减速机a与料斗上方的转轴一端连接，减速机a固定在上料机架上，料斗的底部也设置有两个水平相对的下部链轮，两个下部链轮通过一根穿过其中心的转轴连接，转轴与对应的下部链轮的连接处均通过带座轴承连接，位于相同侧的上部链轮和下部链轮之间套设有链条，两个上部链轮和两个下部链轮套设有两条平行的链条，链条的每个链条扣上均固定一个传送片，所有传送片首尾依次接近，拼接成传送带，所述上料机架的一侧设有滑料槽，每个或每间隔一个传送带设置有一根朝向滑料槽倾斜的挂料棒，启动电机，料斗里的工件吸附在传送带上，工件（12）经传送带自下而上运送至滑料槽时，工件在重力的作用下，吸附力减弱滑向挂料棒处，工件从料斗中逐一输送至滑料槽里。

进一步的，所述气缸平送装置设置在滑料槽的下端，用于接住滑料槽中滑出的工件，包括滑台气缸固定板、滑台气缸和夹爪气缸a，所述滑台气缸固定板固定在基座上，所述滑台气缸水平安装在滑台气缸固定板上，滑台气缸上设有滑台，滑台与滑台气缸固定板之间通过滑槽和滑块配合，所述夹爪气缸a固定在滑台上，夹爪气缸a上设有夹具a，夹爪气缸a上的夹具a夹取滑料槽里输送的工件，滑台气缸将工件水平输送至机械手处。

进一步的，所述升降装置包括升降固定板、升降板、伺服电机a和齿轮a，所述升降固定板竖直固定在基座上，升降固定板为长方形板，板中间开孔，升降固定板一侧表面竖直设有两条导轨a，所述升降固定板的一侧安装有伺服电机a，伺服电机a的输出端设有减速机b，所述减速机b的传动轴穿过升降固定板，并在减速机b的传动轴设置齿轮a，所述升降板为L型板，升降板朝向升降固定板的一侧表面设有齿条a和两个滑块a，齿条a位于两个滑块a之间，滑块a与导轨a配合安装，所述齿轮a与齿条a啮合配合。