[实用新型]多轴移动和自动上料的机械手

权利要求书

1.多轴移动和自动上料的机械手，其特征在于，包括上料装置、气缸平送装置、基座（35）、升降装置和机械手装置，所述机械手装置包括机械臂和机械抓头，机械抓头设置于机械臂朝向气缸平送装置的一端，所述机械臂水平安装在升降装置上，所述升降装置固定在基座（35）上，基座（35）旁边安装有上料装置，所述气缸平送装置固定在基座（35）上，气缸平送装置承接上料装置输送过来的工件（12），机械抓头抓取工件（12），并进行升降和水平移动配送。

2.根据权利要求1所述的多轴移动和自动上料的机械手，其特征在于，所述上料装置包括料斗（1）、上料机架（10）、传送带（3）、电机（8）和转轴（5），所述料斗（1）一侧侧壁开设有长方形孔，长方形孔从料斗的底部延伸到顶部开口边缘，上料机架（10）设置在料斗（1）旁边，且其顶部位于长方形孔的垂直上方，上料机架（10）的顶部设置有两个水平相对的上部链轮（7），两个上部链轮（7）通过一根穿过其中心的转轴（5）连接，转轴（5）与对应的上部链轮（7）连接处均通过带座轴承（4）连接，所述电机（8）上设有减速机a（9），减速机a（9）与料斗（1）上方的转轴（5）一端连接，减速机a（9）固定在上料机架（10）上，料斗（1）的底部也设置有两个水平相对的下部链轮，两个下部链轮通过一根穿过其中心的转轴连接，转轴与对应的下部链轮的连接处均通过带座轴承连接，位于相同侧的上部链轮和下部链轮之间套设有链条，两个上部链轮和两个下部链轮套设有两条平行的链条，链条的每个链条扣上均固定一个传送片，所有传送片首尾依次接近，拼接成传送带（3），所述上料机架(10)的一侧设有滑料槽（2），每个或每间隔一个传送片设置有一根朝向滑料槽（2）倾斜的挂料棒（38），启动电机（8），料斗（1）里的工件（12）吸附在传送带（3）上，工件（12）经传送带（3）自下而上运送至滑料槽（2）时，工件（12）在重力的作用下，吸附力减弱，滑向挂料棒（38）处，工件（12）从料斗（1）中逐一输送至滑料槽（2）里。

3.根据权利要求1所述的多轴移动和自动上料的机械手，其特征在于，所述气缸平送装置设置在滑料槽（2）的下端，用于接住滑料槽（2）中滑出的工件（12），包括滑台气缸固定板（11）、滑台气缸（15）和夹爪气缸a（14），所述滑台气缸固定板（11）固定在基座（35）上，所述滑台气缸（15）水平安装在滑台气缸固定板（11）上，滑台气缸（15）上设有滑台（16），滑台（16）与滑台气缸固定板（11）之间通过滑槽和滑块配合，所述夹爪气缸a（14）固定在滑台（16）上，夹爪气缸a（14）上设有夹具a（13），夹爪气缸a（14）上的夹具a（13）夹取滑料槽（2）里输送的工件（12），滑台气缸（15）将工件（12）水平输送至机械手处。

4.根据权利要求1所述的多轴移动和自动上料的机械手，其特征在于，所述升降装置包括升降固定板（17）、升降板（20）、伺服电机a（19）和齿轮a（23），所述升降固定板（17）竖直固定在基座（35）上，升降固定板（17）为长方形板，板中间开孔，升降固定板（17）一侧表面竖直设有两条导轨a（22），所述升降固定板（17）的一侧安装有伺服电机a（19），伺服电机a（19）的输出端设有减速机b（18），所述减速机b（18）的传动轴穿过升降固定板（17），并在减速机b（18）的传动轴设置齿轮a（23），所述升降板（20）为L型板，升降板（20）朝向升降固定板（17）的一侧表面设有齿条a（24）和两个滑块a（21），齿条a（24）位于两个滑块a（21）之间，滑块a（21）与导轨a（22）配合安装，所述齿轮a（23）与齿条a（24）啮合配合。

5.根据权利要求1所述的多轴移动和自动上料的机械手，其特征在于，所述机械手装置有两个，每个机械手装置包括滑块固定板（25）、滑块b（26）、夹爪气缸b（33）、伺服电机b（31）和齿轮b（34），所述滑块固定板（25）水平固定在升降装置的升降板（20）上，滑块固定板（25）上设有伺服电机固定座（29），所述滑块b（26）固定在滑块固定板（25）上，滑块b（26）上表面设有导轨b（27），导轨b（27）上表面轴向设有与导轨b（27）等长的齿条b（28），所述夹爪气缸b（33）安装在靠近机床加工出的齿条b（28）一端，夹爪气缸b（33）上设有夹具b（32），所述伺服电机b（31）连接减速机c（30），减速机c（30）固定在伺服电机固定座（29）上，所述齿轮b（34）与减速机c（30）连接，齿轮b（34）与滑块固定板（25）上的齿条b（28）啮合，启动伺服电机b（31）带动齿轮b（34）转动，驱动齿条b（28），导轨b（27）在滑块b（26）上水平移动，夹爪气缸b（33）在气源驱动下，跟随齿条b（28）移动夹取工件。