[实用新型]一种闭环云台转动补正装置

说明书

本实用新型涉及一种闭环云台转动补正装置，包括壳体、位于壳体下方的底座；壳体内设置有转动机构，转动机构驱动壳体相对于底座转动；转动机构包括转轴，转轴转动设置在底座上，转轴与壳体固定连接；转轴上套定有蜗轮，蜗轮的一侧设置有与蜗轮啮合的蜗杆，位于蜗杆上方设置有驱动蜗杆转动的电机；转轴上套定有第一皮带轮，位于蜗轮的另一侧设置有与第一皮带轮转速一致的第二皮带轮，第二皮带轮套定在第二转轴上，第一皮带轮的转动带动第二转轴的转动；第二转轴上端连接有旋转编码器，旋转编码器用于接受电机的转动数据，并将转动数据反馈给电机，电机调整输出端的转动圈数；控制电机在下一次转动时，对转轴的圈数进行补正。

技术领域

本实用新型涉及一种闭环云台，具体是一种闭环云台转动补正装置。

背景技术

闭环云台是利用摄像仪对视频画面的监控记录，为了实现全角度全方位的监控，闭环云台通常采用可转动的方式对画面进行记录；常规的转动是通过蜗轮蜗杆的传动实现闭环云台转动，由于蜗轮蜗杆之间配合存在间隙，转动的角度得不到精准的控制；如需要将闭环云台转动180°，由于蜗轮蜗杆配合间隙的存在，电机的转动驱动蜗杆的转动，实际转动的角度为小于或大于180°，如此往复的转动，转动存在的误差便会逐渐变大，最后导致云台的转动角度不精准，如何对闭环云台转动时存在角度误差进转动行补正成为本公司研究人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：如何对闭环云台转动时存在角度误差进行转动补正；

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型是一种闭环云台转动补正装置，包括壳体、位于壳体下方的底座；壳体的顶部固定有摄像仪，壳体内设置有转动机构，转动机构驱动壳体相对于底座转动；转动机构包括转轴，转轴转动设置在底座上，转轴与壳体固定连接；转轴上套定有蜗轮，蜗轮的一侧设置有与蜗轮啮合的蜗杆，位于蜗杆上方设置有驱动蜗杆转动的电机；

位于转轴的传动链上设置有旋转编码器，旋转编码器内预设有壳体转动相应角度所需电机转动对应圈数的数据以及用于接收电机工作时转动圈数的数据；旋转编码器将两者数据误差反馈给电机，电机调整输出端转动圈数；

通过电机驱动蜗杆转动，带动蜗轮的转动，由于蜗轮套设在转轴上，驱动转轴的转动，转轴转动带动壳体相对于底座的转动；当电机驱动壳体转动至某一角度时，旋转编码器通过预设数据与实际电机转动圈数进行对比，将产生的误差反馈给电机，当电机下一次转动时，调整电机的转动圈数，实现对闭环云台转动时存在角度误差进行转动补正。

如何实现旋转编码器接受电机的实际转动圈数，本实用新型采用转轴上还套定有第一皮带轮，位于蜗轮的另一侧设置有第二皮带轮，第一皮带轮转动时，将转向力传递给第二皮带轮，第二皮带轮套定在第二转轴上，第一皮带轮的转动带动第二转轴的转动；第二转轴上端连接有旋转编码器，旋转编码器接收第二转轴转动圈数数据并换算成电机输出端转动圈数数据；

当电机控制壳体转动，由于第一皮带轮、第二皮带轮配合的存在，第二转轴跟随转轴转动，解码器接收到第二转轴的转动圈数，通过齿数比换算可以得到电机实际转动的圈数，与预设的数据比较，反馈给电机。

如何将第一皮带轮的转向力传递给第二皮带轮，本实用新型采用第一皮带轮与第二皮带轮采用同步带进行传动。

本实用新型的有益效果：本实用新型是一种闭环云台转动补正装置，通过转动机构控制壳体的转动，并带动摄像仪的转动；同时，由转动机构内的转轴与第二转轴通过第一皮带轮与第二皮带轮的啮合进行配合转动，旋转编码器用于记录电机的转动圈数，并将数据反馈给电机，并控制电机在下一次转动时，对转轴的圈数进行补正。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；