[实用新型]一种四足机器人

说明书

本实用新型公开了一种四足机器人，包括躯体、控制器、蓄电装置和四个电动走行机构，所述躯体包括前驱体和后躯体，所述前驱体和后躯体前后水平设置且所述后躯体位于所述前驱体的后方，所述前驱体和后躯体相互靠近的一端转动连接且二者可在水平面内左右摆转，其中两个电动走行机构安装在所述前驱体的两侧，余下两个电动走行机构分别安装在所述后躯体的两侧，四个所述电动走行机构分别与所述控制器电连接，四个所述电动走行机构用以共同支撑所述躯体并带动所述躯体移动。其结构简单，且移动灵活。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种四足机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机器人开始应运而生，这些机器人在救灾、国防、生活、生产等方面发挥着重要的作用。如今出现的四足机器人更是在生活，军事中发挥着极其重要的作用。传统的四足机器人，通过仿生的原理，按照生物的关节结构设计出机器人的各个部位。但是由于关节较多，自由度多，难以进行控制，成本较大；公开号为“CN107128394B”的专利申请公开了一种仿生机器人腿部机构，但其采用传统仿生的原理，机构复杂，控制系统复杂，成本高，空间利用率较小，且整个机构的刚度较差。公开号为“CN208181238U”公开了一种四足机器人其转弯功能靠重心偏移调节机构来实现，机构较为复杂，不易控制。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种移动灵活，仿生度高的四足四足类机器人。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种四足机器人，包括躯体、控制器、蓄电装置和四个电动走行机构，所述躯体包括前驱体和后躯体，所述前驱体和后躯体前后水平设置且所述后躯体位于所述前驱体的后方，所述前驱体和后躯体相互靠近的一端转动连接，且二者可在水平面内左右摆转，其中两个所述电动走行机构分别安装在所述前驱体的两侧，余下两个电动走行机构分别安装在所述后躯体的两侧，四个所述电动走行机构分别与所述控制器电连接，四个所述电动走行机构用以共同支撑所述躯体并带动所述躯体移动。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且通过四个所述电动走行机构分别将前驱体和后躯体支撑，并由四个电动走行机构来操控前驱体和后躯体之间的摆转角度，从而来实现机器人的转弯，其整体方案类似于四足类动物(猫、狗、牛)，如位于前方的两个电动走行机构走行的速度不一致，则由于速度差的存在会导致前驱体相对于后躯体转向。

上述技术方案中还包括摄像头，所述摄像头安装在所述前驱体的前端，且所述摄像头与所述控制器电连接。

上述技术方案的有益效果在于：设置摄像头便于机器人识别前方路况，以针对路况对走行路线作出及时的调整，其中，摄像头将其所拍摄的前方路况传送至控制器，由控制器调整四个电动走行机构的运动状态以调整机器人的走行姿势。

上述技术方案中所述前驱体和后躯体分别包括三根连接杆，六根所述连接杆首尾依次转动连接并围合形成一个方环形的躯体，所述躯体首尾各一根所述连接杆，且其两侧各两根所述连接杆，且两侧的四根所述连接杆长度一致，任意相邻两根连接杆可在水平面内摆转，其中，位于前方的三根连接杆构成所述前驱体，位于后方的三根连接杆构成所述后躯体，位于两侧的四根所述连接杆上分别安装有一个所述电动走行机构，且四个所述电动走行机构分布在同一矩形的四个拐角处。

上述技术方案的有益效果在于：如此使得前驱体和后躯体之间转向更加灵活。

上述技术方案中六根所述连接杆的六个转动连接处间隔安装有三个转向电机，且每个转向电机安装在与之相邻的一个所述连接杆上，其驱动端与另一个相邻所述连接杆传动连接，三个所述转向电机用以共同调节所述躯体形状以完成转向，每个所述转向电机分别与所述控制器电连接。

上述技术方案的有益效果在于：由三个转向电机共同维持六根所述连接杆的稳定性，使得六根所述连接杆围合形成的形状可控，同时由其操控整个机器人的转向，从而使得整个机器人的控制更加简化方便。