[实用新型]一种多路隐藏式机械人手臂

说明书

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多路隐藏式机械人手臂，其解决了现有技术中气动管路繁多、影响机械人手臂正常运动等问题。本机械人手臂包括本体、转轴、套筒、进气接头、夹具座和夹具；转轴上开设有若干条气道，气道的进气端穿过转轴的侧壁，气道的出气端穿过转轴的外端面；该套筒套设于转轴上且两者活动配合，套筒上开设有与气道对应且相连通的通道一，该进气接头固定于本体上，并与套筒相固连，且进气接头的出气端与套筒上的通道一相连通，夹具座的内端与转轴的外端相连接，且该夹具座内开设有与气道对应且相连通的通道二，夹具设置于夹具座的外端，夹具内开设有与通道二相连通的进气孔。本实用新型通过简化气动管路，提高运动灵活性。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多路隐藏式机械人手臂。

背景技术

随着工作机械臂的广泛运用，机械臂辅助设备越来越多样化，机械臂的运行使用环境越来越复杂，机械臂外部搭载的设备，电缆和气管，大大妨碍了机械臂的运动控制及运动范围。在自动化行业中，气动元件的使用无处不在，几乎每一台机械臂的使用，都需要搭载气动设备来实现对工件的夹取、推动、顶升及分拣。那么如何减少机械臂外部设备，尤其是线缆、气管等对机械臂运控的影响，成为至关重要的问题。

为了解决上述问题，江苏中科院智能科学技术应用研究院申请了一篇名为“一种六轴机械臂内置气管气路(CN 205009260 U)”的实用新型专利，其包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构、进气管安装板和出气管安装板，进气管安装板上设有主进气接口一和主进气接口二，主进气接口一与电磁阀控制机构的进气接口连通，电磁阀控制机构的出气接口与出气管安装板上的气管接口连通，主进气接口二与出气管安装板上的气管接口连通。

上述专利虽然通过将气动管路内置于机械臂内，以解决气管对机械臂运动的影响，但较多的气管设计于机械臂内，同样存在较多繁乱的问题，影响装配及机械臂的运动。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种多路隐藏式机械人手臂，本实用新型所要解决的技术问题是：如何通过简化机械人手臂的气动管路，降低其对机械人手臂运动的影响，提高机械人手臂运动的灵活性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述机械人手臂包括：

本体；

转轴，该转轴的内端与本体上的电机相连接，所述转轴上开设有若干条气道，所述气道的进气端穿过转轴的侧壁，气道的出气端穿过转轴的外端面；

套筒，该套筒套设于所述转轴上且两者活动配合，所述套筒上开设有与所述气道对应且相连通的通道一；

进气接头，该进气接头固定于所述本体上，并与所述套筒相固连，且进气接头的出气端与所述套筒上的通道一相连通；

夹具座，该夹具座的内端与所述转轴的外端相连接，且该夹具座内开设有与所述气道对应且相连通的通道二；

夹具，所述夹具至少有两个且设置于夹具座的外端，所述夹具内开设有与所述通道二相连通的进气孔。

其工作原理如下：使用时，气体可通过进气接头流动至套筒上的通道一内，然后进入转轴上的气道，接着由气道的出气端流动至夹具座的通道二内，最终流动至夹具的进气孔内，从而带动夹具运动。由于套筒固定于进气接头上，且与转轴活动配合，因此，当电机带动转轴转动时，套筒可相对固定，不会影响转轴的正常运动。而与现有技术相比，本申请中不但将外露的气动管道内置，并且极大程度地减少了管道形式的气路，即使在机械人手臂的内部，也不会对其运动造成限制，有效提高机械人手臂运动的灵活性。