[实用新型]一种砌墙机器人用视觉识别机构

说明书

本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构，所述机构包含有支架(1)，所述支架(1)上安装有两台摄像头(3)、以及与摄像头(3)并排布置的激光测距仪(4)，且所述支架(1)上安装有至少一条补光条(2)，补光条(2)内安装有红外补光灯。本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构，识别精度高。

技术领域

本实用新型涉及一种视觉识别机构，尤其是涉及一种应用于砌墙机器人上的视觉识别机构。

背景技术

目前，随着人力成本的上升，越来越多的行业开始采用机器人设备取代人工进行作业；在建筑领域，也开始采用建筑砌墙机器人进行砌墙作业，以便提高作业效率；在砌墙机器人的作业过程中，如何有效的的对砌块进行识别和抓取是关键问题之一；常规的作业方式是采用编程定位方式进行自动化作业，但是一旦砌墙机器人发生位移后将导致坐标出错；为此有企业引入摄像头进行坐标校准。如中国专利CN201610458301公开的“一种基于机器视觉的砌墙机”其采用一摄像头加一无影光源方式进行辅助定位；但是在实际使用中发现，面对复杂的现场环境单摄像头无法快速、精确的捕捉全面的图像信息，而且面对粉尘等干扰，无影光源的补光效果大受影响；为此，需要一种能够解决上述问题的全新机构。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种识别精度高的砌墙机器人用视觉识别机构。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种砌墙机器人用视觉识别机构，所述机构包含有支架，所述支架上安装有两台摄像头、以及与摄像头并排布置的激光测距仪，且所述支架上安装有至少一条补光条，补光条内安装有红外补光灯。

本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构，一摄像头为广角摄像头。

本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构，所述补光条平行设置有上下两条，且并排设置的两个摄像头和激光测距仪位于两条补光条之间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型增加视觉识别机构后，使得机器人能够根据现场自动识别砌块的存放地点、砌块的所处位置以及砌墙时的位置，从而能够进行主动判别和校准，提高自动化性能和砌筑的精度；且采用红外补光灯，可以有效避免视觉设备拍摄用光对现场人员的光线干扰；同时，利用双摄像头方式加激光测距仪的组合形式保证了识别的精度。

附图说明

图1为本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构的结构示意图。

图2为本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构的俯视图。

图3为本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构的应用状态示意图。

图4为本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构的应用状态示意图。

其中：

支架1、补光条2、摄像头3、激光测距仪4。

具体实施方式

参见图1～2，本实用新型涉及的一种砌墙机器人用视觉识别机构，所述机构包含有支架1，所述支架1上安装有两台摄像头3、以及与摄像头3并排布置的激光测距仪4，且所述支架1上安装有至少一条补光条2，补光条2内安装有红外补光灯。

优选的，一摄像头3为广角摄像头。

优选的，所述补光条2平行设置有上下两条，且并排设置的两个摄像头3和激光测距仪4位于两条补光条2之间。

参见图3～4，使用时，支架1安装于夹持机构上，夹持机构安装于多轴机械臂的侧面，用于进行图像识别。

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。