[实用新型]一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手

权利要求书

1.一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，包含固定在机箱上的第一固定座（1），其特征在于：所述第一固定座（1）的左侧立面上设有左机械手组件（2），右侧立面上设有右机械手组件（3），顶面上设有中间机械手组件（4）；所述右机械手组件（3）为左机械手组件（2）的对称件；所述左机械手组件（2）上设有可旋转取放组件（21）、供片杆（22）与卸片杆（23）；所述中间机械手组件（4）由工作架（41）、左右移动组件（42）、前后移动组件（43）、上下移动组件（44）与夹取组件（45）组成，左右移动组件（42）设在工作架（41）上，前后移动组件（43）设在左右移动组件（42）上，上下移动组件（44）设在前后移动组件（43）上，夹取组件（45）设在上下移动组件（44）的底部，通过左右移动组件（42）带动夹取组件（45）左右移动，通过前后移动组件（43）带动夹取组件（45）前后移动，通过上下移动组件（44）带动夹取组件（45）上下移动进行夹取工作；左机械手组件（2）通过左机械手组件（2）上的可旋转取放组件（21）将锯片输送给卸片杆（23），后通过中间机械手组件（4）上的夹取组件（45）移动到卸片杆（23）处，夹取锯片输送给右机械手组件（3）上的供片杆（22）。

2.根据权利要求1所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述第一固定座（1）内设有控制器，通过控制器控制左机械手组件（2）、右机械手组件（3）与中间机械手组件（4）工作。

3.根据权利要求1所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述左机械手组件（2）由可旋转取放组件（21）、供片杆（22）、卸片杆（23）、上下移动座组件（24）、前后移动座组件（25）与手臂安装板（26）组成；所述左机械手组件（2）通过前后移动座组件（25）固定在第一固定座（1）上，上下移动座组件（24）设置在前后移动座组件（25）上，手臂安装板（26）设置在上下移动座组件（24）上；所述可旋转取放组件（21）、供片杆（22）与卸片杆（23）均安装在手臂安装板（26）上；所述可旋转取放组件（21）上设有旋转驱动装置（211），通过旋转驱动装置（211）控制可旋转取放组件（21）旋转位于供片杆（22）/卸片杆（23）处，后通过可旋转取放组件（21）进行取/放料工作。

4.根据权利要求3所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述可旋转取放组件（21）包含固定在手臂安装板（26）上的旋转驱动装置（211）、手臂安装轴、固定在手臂安装板（26）上的轴套、移动气缸、活动座、取件臂、固定在取件臂上的吸盘式电磁铁组成；所述手臂安装轴一端与旋转驱动装置（211）的旋轴连接，另一端通过轴套与活动座连接；移动气缸固定在活动座一端，移动气缸的活塞端与取件臂连接。

5.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述轴套上设有两个接近开关，所述活动座上设有对应的检测物体，当旋转驱动装置（211）带动活动座旋转，通过第一个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置（211）停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于供片杆（22）处；通过第二个接近开关接收到检测物体时，反馈给控制器，由控制器控制旋转驱动装置（211）停止旋转，使得吸盘式电磁铁位于卸片杆（23）处。

6.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述吸盘式电磁铁也设有接近开关，通过接近开关接收锯片信息反馈给控制器，控制器控制吸盘式电磁铁通电具有磁性进行取件工作。

7.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述吸盘式电磁铁为圆环形，所述取件臂上设有与吸盘式电磁铁内环对应的减重孔。

8.根据权利要求4所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述取件臂上设有导柱，所述活动座上设有对应的导套，所述导柱连接在导套内，通过导柱与导套配合，提高吸盘式电磁铁移动的精度。

9.根据权利要求1所述的一种全自动锯片侧角左右研磨机用机械手，其特征在于：所述上下移动组件（44）由驱动装置（441）、齿轮、上下移动板（442）组成，驱动装置（441）固定在前后移动组件（43）上，上下移动板（442）活动连接在前后移动组件（43）上设有滑轨上，齿轮与驱动装置（441）的转轴连接后与上下移动板（442）上设有齿条连接；通过驱动装置（441）带动齿轮旋转使得上下移动板（442）上下移动。