[实用新型]一种安装于行走机器人上的支撑脚

说明书

本实用新型公开了一种安装于行走机器人上的支撑脚，包括第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂；所述第二连接臂的两端分别固定连接有输出轴水平设置的第一驱动器和第二驱动器，所述第一连接臂的一端旋转连接于第二连接臂的一端且与第一驱动器的输出端连接，所述第三连接臂旋转连接于第二连接臂的另一端且与第二驱动器的输出端连接；机器人底盘固定连接有输出轴竖直设置的第三驱动器，所述第一连接臂的另一端与机器人底盘旋转连接且与第三驱动器的输出端连接。本实用新型所述的一种安装于行走机器人上的支撑脚结构简单，移动灵活方便。

技术领域

本实用新型涉及一种支撑脚，尤其涉及一种安装于行走机器人上的支撑脚。

背景技术

近年来，随着科技的发展进步，越来越多的单位和个人开始了对机器人的研究。常见的机器人多采用履带式机器人或是轮式机器人，这种机器人的避障性能差，可应用环境少，适应性低。为了解决上述缺点，发明了多支脚式机器人。现有的多支脚式机器人存在这结构复杂、成本高等缺点。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种安装于行走机器人上的支撑脚，以通过简单的结构来提高机器人的行走能力。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种安装于行走机器人上的支撑脚，包括第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂；所述第二连接臂的两端分别固定连接有输出轴水平设置的第一驱动器和第二驱动器，所述第一连接臂的一端旋转连接于第二连接臂的一端且与第一驱动器的输出端连接，所述第三连接臂旋转连接于第二连接臂的另一端且与第二驱动器的输出端连接；机器人底盘固定连接有输出轴竖直设置的第三驱动器，所述第一连接臂的另一端与机器人底盘旋转连接且与第三驱动器的输出端连接。

进一步地，所述第二连接臂包括第一连接板和第二连接板；所述第一连接板和第二连接板通过连接组件连接；所述第一驱动器和第二驱动器设置于第一连接板和第二连接板之间，且与第二连接板固定连接；所述第一连接臂和第三连接臂分别与第一连接板旋转连接。

进一步地，所述连接组件包括套筒和连接钉，所述套筒设置于第一连接板和第二连接板之间，所述连接钉设置于第一连接板和第二连接板的外侧，所述连接钉穿过第一连接板和第二连接板与套筒连接。

进一步地，所述第一驱动器/第二驱动器的两侧设置有一体成形的法兰，所述法兰的两侧分别与压板和第二连接板的末端覆压，并通过连接钉将法兰、压板和第二连接板固定。

进一步地，所述第三连接臂包括第三连接板、第四连接板和支撑组件；所述第三连接板和第四连接板间隔连接，所述第三连接板与第二驱动器的输出端连接，所述第四连接板与第二连接臂旋转连接；所述支撑组件固定连接于第三连接板和第四连接板的底端，所述支撑组件的末端为圆弧面。

进一步地，所述第三连接板和第四连接板为镂空板。

本实用新型的有益效果如下所述：一种安装于行走机器人上的支撑脚，设置有第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂可沿着机器人底盘竖直转动，所述第二连接臂可沿第一连接臂水平转动，所述第三连接臂可沿第二连接臂水平转动，第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂配合第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器即可完成支撑脚的行走，结构简单，行走灵活。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型与机器人底盘连接的结构示意图；

附图3为本实用新型与机器人底盘连接的结构爆炸图；

附图4为本实用新型所述的第二连接臂的结构示意图；

附图5为本实用新型所述的第二连接臂的结构爆炸图；

附图6为本实用新型所述的第三连接臂的结构示意图；