[实用新型]一种全地形机器人

说明书

本实用新型公开了一种全地形机器人，包括机箱、摆动单元、大臂动力单元、小臂动力单元和方向动力单元；机箱所述机箱为简单的箱体式结构，所述机箱的左右侧面分别设有两个通孔；摆动单元：所述摆动单元包含固定块一、转轴一、蜗轮、蜗杆、电机一和固定板一，所述固定板一的底面固定在机箱的底面，所述电机一固定在固定板一的侧面，所述电机一的输出轴固定连接有蜗杆，所述蜗杆的螺旋与蜗轮的齿啮合，所述蜗轮的侧面与转轴一的一端固定连接，本全地形机器人，不但稳定性好，转向灵活，而且有较强的跨越复杂地形的能力。

技术领域

本实用新型涉及全地形机器人技术领域，具体为一种全地形机器人。

背景技术

我国的机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；

目前，机器人底盘通常采用履带式或轮式，其中采用履带式机械对复杂路面具有强大的通过能力，但其对平坦路面则无法快速通过，而轮式机械虽然能够快速通过平坦路面，但对较复杂路面，例如，草丛，碎石路，沼泽等路面只能望而却步；

因此，使机器人凭借自身力量跨越一些沟壑甚至攀爬或跨下悬崖，是机器人领域中需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种全地形机器人，不但稳定性好，转向灵活，而且有较强的跨越复杂地形的能力，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全地形机器人，包括机箱、摆动单元、大臂动力单元、小臂动力单元和方向动力单元；

机箱：所述机箱为简单的箱体式结构，所述机箱的左右侧面分别设有两个通孔；

摆动单元：所述摆动单元包含固定块一、转轴一、蜗轮、蜗杆、电机一和固定板一，所述固定板一的底面固定在机箱的底面，所述电机一固定在固定板一的侧面，所述电机一的输出轴固定连接有蜗杆，所述蜗杆的螺旋与蜗轮的齿啮合，所述蜗轮的侧面与转轴一的一端固定连接，所述转轴一的侧面与机箱侧面的通孔内部侧面转动连接，所述转轴一的另一端侧面固定有固定块一；

大臂动力单元：所述大臂动力单元包含电机二、直齿二、内圆柱齿轮、转轴二、大臂和大臂舱，所述大臂舱设在固定块一的侧面的固定块底部，所述大臂固定在转轴二的一端，所述转轴二的侧面与大臂舱内部侧面的通孔转动连接，所述转轴二的另一端固定连接有内圆柱齿轮，所述内圆柱齿轮的内部侧面的齿与直齿二侧面的齿啮合，所述直齿二的前端与电机二的输出轴固定连接所述电机二固定在大臂舱的侧面；

小臂动力单元：所述小臂动力单元包含小臂、转轴三、端部齿、直齿三、电机三和小臂舱，所述小臂舱设在大臂的右端侧面，所述小臂的侧面与转轴三的一端固定连接，所述转轴三的另一端与端部齿的侧面固定连接，所述端部齿的侧面的齿与直齿三的侧面的齿啮合，所述直齿三的一端与电机三的输出轴固定连接，所述电机三固定在小臂舱的侧面，所述小臂的底端设有方向动力单元；

其中：还包括控制器和电池，所述电池固定在机箱的内部中间，所述控制器的前后侧面分别固定在两块固定板一的侧面，所述电机一、电机二和电机三的输入端与控制器的输出端电连接，所述控制器的输入端与电池的输出端电连接。