[实用新型]一种全地形机器人

权利要求书

1.一种全地形机器人，其特征在于：包括机箱(1)、摆动单元(3)、大臂动力单元(4)、小臂动力单元(5)和方向动力单元(6)；

机箱(1)：所述机箱(1)为简单的箱体式结构，所述机箱(1)的左右侧面分别设有两个通孔；

摆动单元(3)：所述摆动单元(3)包含固定块一(31)、转轴一(32)、蜗轮(33)、蜗杆(34)、电机一(35)和固定板一(36)，所述固定板一(36)的底面固定在机箱(1)的底面，所述电机一(35)固定在固定板一(36)的侧面，所述电机一(35)的输出轴固定连接有蜗杆(34)，所述蜗杆(34)的螺旋与蜗轮(33)的齿啮合，所述蜗轮(33)的侧面与转轴一(32)的一端固定连接，所述转轴一(32)的侧面与机箱(1)侧面的通孔内部侧面转动连接，所述转轴一(32)的另一端侧面固定有固定块一(31)；

大臂动力单元(4)：所述大臂动力单元(4)包含电机二(41)、直齿二(42)、内圆柱齿轮(43)、转轴二(44)、大臂(45)和大臂舱(46)，所述大臂舱(46)设在固定块一(31)的侧面的固定块底部，所述大臂(45)固定在转轴二(44)的一端，所述转轴二(44)的侧面与大臂舱(46)内部侧面的通孔转动连接，所述转轴二(44)的另一端固定连接有内圆柱齿轮(43)，所述内圆柱齿轮(43)的内部侧面的齿与直齿二(42)侧面的齿啮合，所述直齿二(42)的前端与电机二(41)的输出轴固定连接所述电机二(41)固定在大臂舱(46)的侧面；

小臂动力单元(5)：所述小臂动力单元(5)包含小臂(51)、转轴三(52)、端部齿(53)、直齿三(54)、电机三(55)和小臂舱(56)，所述小臂舱(56)设在大臂(45)的右端侧面，所述小臂(51)的侧面与转轴三(52)的一端固定连接，所述转轴三(52)的另一端与端部齿(53)的侧面固定连接，所述端部齿(53)的侧面的齿与直齿三(54)的侧面的齿啮合，所述直齿三(54)的一端与电机三(55)的输出轴固定连接，所述电机三(55)固定在小臂舱(56)的侧面，所述小臂(51)的底端设有方向动力单元(6)；

其中：还包括控制器(2)和电池(9)，所述电池(9)固定在机箱(1)的内部中间，所述控制器(2)的前后侧面分别固定在两块固定板一(36)的侧面，所述电机一(35)、电机二(41)和电机三(55)的输入端与控制器(2)的输出端电连接，所述控制器(2)的输入端与电池(9)的输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述方向动力单元(6)包含电机四(61)、转轴四(62)、固定块二(63)、电机五(64)、轮胎(65)、方向动力舱(66)和轮胎动力箱(67)，所述方向动力舱(66)设在小臂(51)的侧面底端，所述转轴四(62)的侧面与方向动力舱(66)的侧面的通孔内侧转动连接，所述转轴四(62)的顶端与电机四(61)的输出轴固定连接，所述电机四(61)固定在方向动力舱(66)的顶面，所述转轴四(62)的另一端与轮胎动力箱(67)的顶面固定连接，所述轮胎动力箱(67)的内部侧面的通孔侧面与固定在轮胎(65)侧面的转动轴侧面转动连接，所述转动轴的侧面与电机五(64)的输出轴固定连接，所述电机五(64)固定在轮胎动力箱(67)的侧面，所述电机四(61)和电机五(64)的输入端与控制器(2)的输出端电连接。

3.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：还包括顶盖(7)，所述顶盖(7)的底面通过内六角螺钉固定在机箱(1)的顶面，所述顶盖(7)的顶面设有散热孔。

4.根据权利要求3所述的一种全地形机器人，其特征在于：还包括安装座(8)，所述安装座(8)固定在顶盖(7)的顶面中间。

5.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：还包括转动轴(10)、底舱门(11)和内六角螺钉(12)，所述底舱门(11)的一端通过转动轴(10)与机箱(1)底面的维修口一侧活动连接，所述底舱门(11)的另一端通过内六角螺钉(12)固定在机箱(1)的底面。

6.根据权利要求1所述的一种全地形机器人，其特征在于：所述摆动单元(3)、大臂动力单元(4)、小臂动力单元(5)和方向动力单元(6)分别设有四个，且通过转轴一(32)与机箱(1)侧面的四个通孔转动连接。