[实用新型]一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂

说明书

一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，包括安装有液压伸缩杆的带电作业车，所述液压伸缩杆的活塞端固定安装有机械手，机械手包括机械臂、机械臂安装底座，控制机箱和控制模块，机械臂安装在机械臂安装底座上，机械臂安装底座安装在控制机箱上端，控制机箱安装在液压伸缩杆的活塞端，控制模块安装在控制机箱内，还包括喷头机构，喷头机构包括直面钢板连接件、距离接收模块、摄像头、喷头和图像处理模块，距离接收模块、摄像头、喷头朝着同一个水平方向安装在直面钢板连接件上，图像处理模块则安装在控制机箱内；所述距离接收模块获取指定点到距离接收模块的水平距离参数，并将该距离参数通过控制模块发送给图像处理模块。

技术领域

本实用新型涉及机械臂定位领域，尤其是涉及一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂。

背景技术

高压电线铁塔防腐工程是延缓铁塔锈蚀，确保线路供电安全可靠的重要维护类工程。特别在珠江三角洲一带，天气为潮湿、高温、高盐气候，极容易对铁塔造成腐蚀。每年国家需要投入大量的人力、物力对高压线路铁塔进行维护，以确保线路供电的可靠性。全国范围内，当前高压铁塔的防腐方式主要由人工涂漆完成，而人工涂漆质量难以得到保证，平均防腐寿命仅3年左右。因此，每年的铁塔防腐工程量大、人员劳动密集，铁塔防腐又属于高空及不停电作业，施工过程中难以避免一些危险及铁塔防腐涂刷不彻底等安全质量问题。因此，在此种背景下，部分企业尝试用移动式机械臂代替人工完成铁塔表面喷漆的防腐作业，但是，由于移动式机械臂喷头定位可靠性较低，有必要研究一种新的定位方法解决移动式机械臂喷头定位困难的问题。

实用新型内容

针对当前应用于铁塔防腐的移动式机械臂定位方法不足，本实用新型提出一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，该方法能够使机械臂末端喷头从任意位置自动定位到铁塔的指定点处，以便于机械臂根据既定控制律完成整个铁塔外表面的喷涂任务，此方法有效的降低了系统复杂度，节约成本。

一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，包括安装有液压伸缩杆的带电作业车，所述液压伸缩杆的活塞端固定安装有机械手，机械手包括机械臂、机械臂安装底座，控制机箱和控制模块，机械臂安装在机械臂安装底座上，机械臂安装底座安装在控制机箱上端，控制机箱安装在液压伸缩杆的活塞端，控制模块安装在控制机箱内，还包括喷头机构，喷头机构包括直面钢板连接件、距离接收模块、摄像头、喷头和图像处理模块，距离接收模块、摄像头、喷头朝着同一个水平方向安装在直面钢板连接件上，图像处理模块则安装在控制机箱内；所述距离接收模块获取指定点到距离接收模块的水平距离参数，并将该距离参数通过控制模块发送给图像处理模块，同时所述摄像头拍摄指定点的图像并发送给图像处理模块，图像处理模块接收到图像后计算图像中指定点到图像中心X方向与Y方向的偏离距离，再通过将图像像素值代入图像处理模块接收的距离参数，计算出指定点的坐标值，最终将坐标值发送给控制模块，控制模块接收到坐标值后控制机械臂移动至指定点。

进一步的，所述直面钢板连接件上设有上、中、下三个安装位，距离接收模块、摄像头、喷头依次安装在上、中、下三个安装位上。

进一步的，所述摄像头、距离接收模块以及喷头的末端保持在同一垂直平面上。

进一步的，控制模块是型号为RC700的控制器。

进一步的，图像处理模块是型号为MD I N325A的图像处理器。

进一步的，距离接收模块是型号为MSE-LT150的激光测距传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过对图像分析获取移动式机械臂当前相对于指定点的三维坐标值，最终控制机械臂根据此三维坐标值实现定位到指定点的目的。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明