[实用新型]一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂

权利要求书

1.一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，包括安装有液压伸缩杆的带电作业车，所述液压伸缩杆的活塞端固定安装有机械手，其特征在于:机械手包括机械臂、机械臂安装底座，控制机箱和控制模块，机械臂安装在机械臂安装底座上，机械臂安装底座安装在控制机箱上端，控制机箱安装在液压伸缩杆的活塞端，控制模块安装在控制机箱内，还包括喷头机构，喷头机构包括直面钢板连接件、距离接收模块、摄像头、喷头和图像处理模块，距离接收模块、摄像头、喷头朝着同一个水平方向安装在直面钢板连接件上，图像处理模块则安装在控制机箱内；所述距离接收模块获取指定点到距离接收模块的水平距离参数，并将该距离参数通过控制模块发送给图像处理模块，同时所述摄像头拍摄指定点的图像并发送给图像处理模块，图像处理模块接收到图像后计算图像中指定点到图像中心X方向与Y方向的偏离距离，再通过将图像像素值代入图像处理模块接收的距离参数，计算出指定点的坐标值，最终将坐标值发送给控制模块，控制模块接收到坐标值后控制机械臂移动至指定点。

2.根据权利要求1所述的一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，其特征在于:所述直面钢板连接件上设有上、中、下三个安装位，距离接收模块、摄像头、喷头依次安装在上、中、下三个安装位上。

3.根据权利要求1所述的一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，其特征在于:所述摄像头、距离接收模块以及喷头的末端保持在同一垂直平面上。

4.根据权利要求1所述的一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，其特征在于:控制模块是型号为RC700的控制器。

5.根据权利要求1所述的一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，其特征在于:图像处理模块是型号为MDIN325A的图像处理器。

6.根据权利要求1所述的一种应用于铁塔防腐的移动式机械臂，其特征在于:距离接收模块是型号为MSE-LT150的激光测距传感器。