[实用新型]一种便于微调的主动柔顺浮动平台

说明书

本实用新型涉及机器人主动柔顺机构技术领域，更具体地说是涉及一种便于微调的主动柔顺浮动平台，包括搬运机器人、浮动平台和基准标杆，搬运机器人包括控制器、激光测距仪、主动电动伸缩杆、辅助电动伸缩杆和导向杆，激光测距仪、主动电动伸缩杆、辅助电动伸缩杆与控制器电性连接，浮动平台包括主动定位板和辅助定位板，主动定位板通过连接杆与辅助定位板固定连接，基准标杆包括竖直电动伸缩杆和基准板；本实用新型通过激光测距仪测定到主动定位板的距离，并与设定值比较，控制器控制主动电动伸缩杆或辅助电动伸缩杆的启动，从而快速调节搬运机器人的位置偏差。

技术领域

本实用新型涉及机器人主动柔顺机构技术领域，更具体地说是涉及一种便于微调的主动柔顺浮动平台。

背景技术

随着科学技术的发展，在现阶段精密定位技术的相关研究中，通常用到由柔顺机构作为执行器的微动平台。智能移动机器人系统的快速发展要求机器人具备环境感知、动态决策与规划和自适应行为控制能力，智能机器人被广泛应用于装配制造、物流运输等领域，这对于机器人移动作业平台的作业精度、自适应性和安全性提出了更高的要求。在物流分拣的过程中，智能机器人将货物直线搬运至目标存放地点并返回，在一段时间后，智能机器人会偏离原先设定的行进路线，需要对智能机器人的位置进行微调。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足之处，本实用新型提供了一种便于微调的主动柔顺浮动平台，用于解决如何提供一种快速调节的主动柔顺浮动平台。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种便于微调的主动柔顺浮动平台，包括搬运机器人、浮动平台和基准标杆，所述搬运机器人包括控制器、激光测距仪、主动电动伸缩杆、辅助电动伸缩杆和导向杆，所述激光测距仪、主动电动伸缩杆、辅助电动伸缩杆与所述控制器电性连接，所述浮动平台包括主动定位板和辅助定位板，所述主动定位板通过连接杆与所述辅助定位板固定连接，所述基准标杆包括竖直电动伸缩杆和基准板，所述竖直电动伸缩杆的顶端与所述基准板的底端固定连接。

优选地，所述主动电动伸缩杆和辅助电动伸缩杆的外端面均设有压力传感器。

优选地，所述连接杆的数量是2，所述连接杆设有对称分布的定位电动伸缩杆。

优选地，所述主动定位板包括外套筒、内套筒和复位弹簧，所述内套筒与所述外套筒滑动连接，所述复位弹簧的一端与所述外套筒固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述内套筒固定连接。

优选地，所述主动定位板设有定位螺栓，所述基准板设有与定位螺栓相配合的定位孔。

本实用新型的有益效果为：

微调时，搬运机器人停在基准板的附近，启动竖直电动伸缩杆使其向上伸展，基准板露出行进路线面，浮动平台包围搬运机器人，主动定位板与基准板固定连接，通过激光测距仪测定到主动定位板的距离，若小于设定值，控制器启动主动电动伸缩杆，主动电动伸缩杆伸展至最长长度并抵触主动定位板使搬运机器人后退，即纠正搬运机器人的位置偏差，控制器再启动辅助电动伸缩杆以检验调整的精度；若激光测距仪的测定值大于设定值，控制器启动辅助电动伸缩杆，辅助电动伸缩杆伸展至最长长度并抵触主动定位板使搬运机器人后退，即纠正搬运机器人的位置偏差，调节效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型保护的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为外套筒和内套筒的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件如下：