[实用新型]一种编织机待封装元器件夹取机械手

说明书

本实用新型公开了一种编织机待封装元器件夹取机械手，包括圆环、横梁、齿环、固定轴、中块、铰接座I、斜连杆、门形件、电机I、齿轮I、挡销、臂杆、铰接座II和夹爪，所述圆环上固定连接有所述横梁，所述圆环的外周固定连接有所述齿环，所述横梁的下侧中部固定连接有所述固定轴，所述固定轴上滑动连接有所述中块，所述中块上设置有所述铰接座I，所述斜连杆的上端铰接连接在所述铰接座I上，所述门形件滑动连接在所述圆环的外圈上，所述门形件上相对设置有两个所述挡销，两个所述挡销与所述圆环的内周面相接触，所述门形件上固定连接有所述电机I，所述电机I的输出轴上固定连接有所述齿轮I。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体为一种编织机待封装元器件夹取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

编织机待封装元器件在封装之前需要用机械手来夹持，但是传统的机械手的移动范围有限，不能在很大范围对待封装元器件进行移动夹持。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种编织机待封装元器件夹取机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：一种编织机待封装元器件夹取机械手，包括圆环、横梁、齿环、固定轴、中块、铰接座I、斜连杆、门形件、电机I、齿轮I、挡销、臂杆、铰接座II和夹爪，所述圆环上固定连接有所述横梁，所述圆环的外周固定连接有所述齿环，所述横梁的下侧中部固定连接有所述固定轴，所述固定轴上滑动连接有所述中块，所述中块上设置有所述铰接座I，所述斜连杆的上端铰接连接在所述铰接座I上，所述门形件滑动连接在所述圆环的外圈上，所述门形件上相对设置有两个所述挡销，两个所述挡销与所述圆环的内周面相接触，所述门形件上固定连接有所述电机I，所述电机I的输出轴上固定连接有所述齿轮I，所述齿轮I与所述齿环啮合传动，所述臂杆的上端铰接连接在所述门形件上，所述臂杆的中部设置有所述铰接座II，所述斜连杆的下端铰接连接在所述铰接座II上，所述臂杆的下端设置有两个相对的所述夹爪。能够使得门形件可以沿着圆环转动，电机I的输出轴转动时可以带动齿轮I转动，齿轮I在齿环上转动时可以使得门形件沿着圆环转动，调整门形件在圆环上的位置；门形件可以沿着圆环转动的作用是扩大两个夹爪的夹取范围。中块可以在固定轴上以固定轴的轴线为轴转动，中块还可以在固定轴上竖直滑动，中块上下移动时通过斜连杆带动臂杆转动，进而实现将两个夹爪抬起或者放下。两个相对的夹爪相互靠近时，可以将待封装元器件夹紧。

优选的，所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括电动伸缩杆、竖移柱和插块，所述横梁的上端固定连接有所述电动伸缩杆，所述竖移柱滑动连接在所述横梁上，所述电动伸缩杆的上端固定连接在所述竖移柱的上端，所述竖移柱的下端设置有所述插块。能够使得电动伸缩杆伸长或者缩短时，可以带动竖移柱上下移动，进而带动插块上下移动。

优选的，所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括圆柱和环槽，所述圆柱的外周面上设置有所述环槽，所述圆柱固定连接在所述中块的上端，所述插块插在所述环槽上。能够使得插块上下移动时可以带动圆柱上下移动，进而带动中块上下移动。并且插块不会影响圆柱以固定轴的轴线为轴转动。