[实用新型]一种防打滑驱动轮、移动底盘和服务机器人

说明书

本实用新型公开了一种防打滑驱动轮、移动底盘和服务机器人，其中驱动轮包括轮毂、轮胎和夹紧板，所述轮毂与夹紧板可拆卸地连接后使轮胎套接在轮毂的外部；所述轮毂的圆周外表面上设有卡紧部，所述轮胎的圆周内表面设有适配部；其中，所述卡紧部与适配部相互咬合，以阻止轮胎与轮毂相对滑动。通过轮毂的卡紧部与轮胎的适配部相互咬合，像内齿轮与外齿轮相互咬合的方式使轮毂与轮胎同步转动，阻止驱动轮长时间使用后出现轮胎与轮毂相对打滑的现象，保证驱动轮转动安全。轮毂与夹紧板通过可拆卸的方式进行连接，在确保轮胎与轮毂不发生相对滑动的同时，便于拆分以更换轮胎。

技术领域

本实用新型涉及驱动轮技术领域，具体涉及为一种防打滑驱动轮、移动底盘和服务机器人。

背景技术

机器人按驱动行走方式可分为轮式、履带式和足式，由于履带式行走机器人和足式行走机器人的结构复杂、技术难度大，难以在各领域中得到广泛使用，因此轮式的驱动方式仍是目前机器人主要的驱动方式。

轮式行走机器人的驱动方式主要由相连的电机和减速器来驱动驱动轮的转动，以实现机器人的直行或转向。驱动轮通常是由轮毂和包裹轮毂的包胶层组成包胶轮，包胶层主要用于提高驱动轮的着地力和制动力。一般地，包胶层通过较小的公差配合直接套设在轮毂上，但该结构的安装比较费劲，且长时间工作后轮毂与包胶层出现打滑，使包胶层难以与轮毂同步转动，因此需要定期更换已松动的包胶层，这就增加了新的工作量。

公告号为CN206914052U的中国实用新型《一种用于AGV车和物流搬运机器人的驱动轮》，包括轮毂，在轮毂外周固定有包胶层，所述的包胶层与轮毂外周表面之间通过接着剂牢固粘接，所述轮毂端面靠近外圈处开有轴向的孔槽，包胶层包裹于轮毂外周表面及硬化成型于孔槽中。该驱动轮的包胶层采用化学接著和物理接著并用的方式，从而增强包胶层与轮毂之间的连接强度，防止包胶层的脱落。

但运动中包胶层与地面摩擦产生大量的热能，长时间的持续工作就会磨损包胶层，因此定期更换包胶层的工作是不可避免的。而上述包胶层与轮毂采用接着剂牢固粘接，使用者无法直接拆卸磨损的包胶层，需更换整个包胶轮，这大大增加了维修成本。

实用新型内容

为了克服上述包胶轮的包胶层易打滑和难以拆装包胶层的技术缺陷，本实用新型提供一种一种防打滑驱动轮，其轮毂与轮胎通过卡紧部和适配部相互咬合，使轮毂与轮胎同步转动，阻止轮胎相对轮毂滑动，同时克服包胶轮采用化学粘接存在难以拆卸的缺陷，通过可拆卸的方式连接轮毂和轮胎，便于更换磨损的轮胎。

为了解决上述问题，本实用新型按以下技术方案予以实现的：

本实用新型所述一种防打滑驱动轮，包括轮毂、轮胎和夹紧板，所述轮毂与夹紧板可拆卸地连接后使轮胎套接在轮毂的外部；

所述轮毂的圆周外表面上设有卡紧部，所述轮胎的圆周内表面设有适配部；

其中，所述卡紧部与适配部相互咬合，以阻止轮胎与轮毂相对滑动。

进一步地，所述卡紧部为若干轴向的卡槽，各卡槽均匀分布在轮毂的圆周外表面；

所述适配部为若干轴向的卡柱，各卡柱均匀分布在轮胎的圆周内表面；

其中，各卡柱一一对应地卡接在卡槽中。

进一步地，各卡柱的一端均设有锁孔，所述夹紧板上沿圆周均匀设有若干轴向的锁柱；

其中，各锁柱一一对应地嵌装在锁孔，以使轮胎固定套接在轮毂的外部。

进一步地，所述卡紧部为若干轴向的卡柱，各卡柱均匀分布在轮毂的圆周外表面；

所述适配部为若干轴向的卡槽，各卡槽均匀分布在轮胎的圆周内表面。

进一步地，所述轮胎的一端沿圆周均匀设有锁孔，所述夹紧板上沿圆周均匀设有若干轴向的锁柱；