[实用新型]轮式输送机智能巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种轮式输送机智能巡检机器人，包括车轮、测速编码器、充电装置、轮轴、拖带小车横梁、电池、控制器、拖带小车支架、电子陀螺仪、振动传感器、无线传输装置、热成像仪、钢丝绳、拉力传感器、永磁体、定子部分和远程集控装置。本实用新型创新性地提出在轮式输送机的拖带小车上集成状态监测单元，使输送机具备实时转速输出、轨道平顺性监测、钢丝绳拉力监测，输送机运行环境状态监测、故障诊断功能，同时还具备自发电和充电功能，能够实现整条输送机轨道状态和运行线路状态的全面感知和监测，提高带式输送机管理水平。

技术领域

本发明涉及一种设备状态智能巡检装置，尤其是一种轮式输送机智能巡检机器人。

背景技术

轮式输送机是一种新型带式输送机，采用拖带小车承载输送带上的物料，通过拖带小车的轮子在轨道上滚动来保持输送机正常运行，大大降低了输送机运行阻力。由于输送机线路长，环境复杂，状态监控困难，沿线巡检工作量大，同时，长时间运行过程中安装基础存在沉降，输送机刚度变化会引起振动等问题，都会导致轨道不平顺，进而产生振动噪音大，输送机阻力增大甚至脱轨事故。因此，本发明通过一种机器人巡检方案，保证了轮式输送机的在线实时监测，有利于平稳可靠运行。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮式输送机智能巡检机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的轮式输送机智能巡检机器人，轮式输送机智能巡检机器人包括车轮1、测速编码器2、充电装置3、轮轴4、拖带小车横梁5、电池6、控制器7、拖带小车支架8、电子陀螺仪9、振动传感器10、无线传输装置11、热成像仪12、钢丝绳13、拉力传感器14、永磁体15、定子部分16和远程集控装置17；测速编码器2通过螺栓固定在轮轴4上，永磁体15通过螺栓固定在车轮1内侧圆周，定子部分16通过螺栓与轮轴4连接，车轮1通过轮轴4与拖带小车横梁5连接，轮轴4与拖带小车横梁5通过U型面配合，保证轮轴不转动，仅车轮1转动；测速编码器2和定子部分16的导线穿过轮轴4和拖带小车横梁5分别与充电装置3连接；充电装置3、电池6、控制器7、电子陀螺仪9、振动传感器10、无线传输装置11和热成像仪12分别通过螺栓固定在拖带小车横梁5上，拉力传感器14通过U型螺栓固定在钢丝绳13上，钢丝绳13穿过拖带小车横梁5的内孔，并用U型螺栓卡紧在拖带小车横梁5的两端；测速编码器2、电子陀螺仪9、振动传感器10、热成像仪12、拉力传感器14和充电装置3、控制器7、电池6之间用导线连接，所有导线沿拖带小车横梁5内部穿过布置；远程集控装置17安装在轮式输送机控制室。

车轮和轮轴的相对转动使定子部分切割永磁体磁场发电，并通过充电装置3给电池6充电。电池6为测速编码器2、控制器7、电子陀螺仪9、振动传感器10和拉力传感器14提供电源。

电子陀螺仪9采用三轴陀螺仪，能够监测输送小车的俯仰、倾斜、扭转状态，并通过计算分析轨道平顺性。

振动传感器10采用单轴加速度传感器和噪音传感器，用以监测由于轨道不平产生的高频振动和噪音。

热成像仪12具备红外热成像和视频拍摄功能，能够监测输送机沿线的温度异常和并实时录像。

拉力传感器14可以实时监测钢丝绳的拉力大小。

测速编码器2安装于拖带小车的一个轮子上，监测输送小车的前进速度。

控制器7对测速编码器2、电子陀螺仪9、振动传感器10和拉力传感器14的信号进行采集、分析和处理，通过无线传输装置11与远程集控装置17进行通讯。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明创新性地提出在轮式输送机机器人巡检方案，通过在拖带小车上集成轨道状态监测单元，沿线温度和视频监测单元，自发电和供电单元使输送机具备输送机运行状态监测、故障诊断功能，能够实现整条输送机轨道状态和运行沿线状态的全面感知和监测，提高带式输送机管理水平。