[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构

说明书

本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离。该行走机构在行走以及提升后再收回与壁面重新接触的整个过程中，行走轮与爬壁机器人的车架的侧面始终保持平行。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构。

背景技术

随着经济的发展，对石化储罐、船舶等大型设备的除锈、喷漆、检测等施工作业对环境保护、人身安全及低成本高效率的要求日趋严格，单纯依靠人工作业已经不能满足需求，而爬壁机器人作为一种能够吸附在壁面上移动的自动化设备，具有广泛的应用前景。

目前爬壁机器人多为轮式或履带式，轮式爬壁机器人具有较高的移动速度及运动平稳性，履带式爬壁机器人具有较强的吸附力，两者虽然都具备一定的壁面自适应能力，但不具备优良的越障性能，对石化储罐及船舶等大型设备上的曲面以及障碍的适应能力较差。

申请号为201810188342.9的中国专利公开了一种永磁轮式爬壁机器人，该爬壁机器人采用同步带式的行走驱动机构实现整个机器人的爬行，无需使用链条履带；但是整个行走驱动机构不能相对于车架向上提升，使车轮相对壁面的高度不可调节，导致爬壁机器人跨越较大障碍物的能力较差，在跨越较小障碍物时可能会发生卡轮现象。

申请号为201711158187.8的中国专利公开了一种可越障的多功能爬壁机器人，通过两个具有两自由度的限位关节实现两个车体相对于中间平台的转动，使爬壁机器人对壁面曲率的变化具有良好的自适应能力；采用同步带实现整个爬壁机器人的行走，而且行走机构不能向上提升，使爬壁机器人跨越障碍物的能力较差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构。

本实用新型解决所述技术问题采用的技术方案是：

一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，其特征在于，该行走机构包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件和支撑臂组件共同用于实现行走机构的提升，驱动臂组件用于驱动行走轮行走；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离；

所述提升臂组件包括提升臂驱动电机、减速器和提升臂；提升臂驱动电机安装在待安装爬壁机器人的车架上，提升臂驱动电机的输出轴与减速器的输入端相连，减速器的输出端通过键与提升臂的一端固连，减速器输出轴位置为提升臂上关节；提升臂的另一端通过第一连接轴铰接在驱动臂组件上部的铰支座上，提升臂与驱动臂组件上部的铰支座形成转动副，第一连接轴位置为提升臂下关节；

所述支撑臂组件包括支撑臂、第二连接轴和第三连接轴；支撑臂的一端通过第二连接轴铰接在待安装爬壁机器人的车架上，支撑臂与车架形成转动副，第二连接轴位置为支撑臂上关节；支撑臂的另一端通过第三连接轴铰接在驱动臂组件下部铰支座上，支撑臂与驱动臂组件下部铰支座形成转动副，第三连接轴位置为支撑臂下关节；

上述四个关节围合形成平行四边形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：