[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构

权利要求书

1.一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，其特征在于，该行走机构包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件和支撑臂组件共同用于实现行走机构的提升，驱动臂组件用于驱动行走轮行走；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离；

所述提升臂组件包括提升臂驱动电机、减速器和提升臂；提升臂驱动电机安装在待安装爬壁机器人的车架上，提升臂驱动电机的输出轴与减速器的输入端相连，减速器的输出端通过键与提升臂的一端固连，减速器输出轴位置为提升臂上关节；提升臂的另一端通过第一连接轴铰接在驱动臂组件上部的铰支座上，提升臂与驱动臂组件上部的铰支座形成转动副，第一连接轴位置为提升臂下关节；

所述支撑臂组件包括支撑臂、第二连接轴和第三连接轴；支撑臂的一端通过第二连接轴铰接在待安装爬壁机器人的车架上，支撑臂与车架形成转动副，第二连接轴位置为支撑臂上关节；支撑臂的另一端通过第三连接轴铰接在驱动臂组件下部铰支座上，支撑臂与驱动臂组件下部铰支座形成转动副，第三连接轴位置为支撑臂下关节；

上述四个关节围合形成平行四边形结构。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述驱动臂组件包括驱动臂一部、由驱动臂二部、驱动臂三部和驱动臂四部构成的连接架、行走驱动电机和直角减速器；行走驱动电机和直角减速器均安装在连接架内，行走驱动电机的输出轴上安装有直角减速器，直角减速器的输出端上安装有行走轮。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述驱动臂二部与驱动臂三部的结构均呈类J型。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述驱动臂一部的侧壁上开有多个凹槽，驱动臂四部的侧面具有多个镂空部。

5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述提升臂上、下关节的中心距与支撑臂上、下关节的中心距均为10cm，提升臂上关节和支撑臂上关节之间的中心距与提升臂下关节和支撑臂下关节之间的中心距均为13cm。

6.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述提升臂上开有通槽。