[实用新型]一种智能轮式巡检机器人

权利要求书

1.一种智能轮式巡检机器人，其特征在于：包括车体底盘模块(50)、独立悬挂行驶机构(51)、数据采集模块(52)、前避障模块(53)、后避障模块(54)、两侧护罩模块(55)、电控模块(57)；

所述车体底盘模块(50)包括两个驱动装置(58)、两个前涨紧轮装置(59)、两个后涨紧轮装置(60)、两个前从动链轮装置(61)、两个后从动链轮装置(62)、四个链条(5)、充电装置(14)、壳体(15)、电池(16)、电控装置(17)，前涨紧轮装置包括小从动链轮(6)、前从动轮支撑板(7)，后涨紧轮装置包括小从动链轮(6)、后从动轮支撑板(8)，前从动轮支撑板(7)和后从动链轮支撑板(8)分别固定在壳体(15)上，前从动链轮支撑板(7)、后从动链轮支撑板(8)与小从动链轮(6)用轴承连接，起到涨紧链条(5)的作用；

所述独立悬挂行驶机构(51)包括独立悬挂(56)、轮胎(26)、轮毂罩(27)、万向节联轴器(28)，所述独立悬挂包括轮毂主轴(18)、轮毂连接法兰(19)、支臂上(20)、支臂下(21)、四个悬挂固定板(22)、四个万向节球头(23)、减震弹簧固定块(24)、减震器(25)，独立悬挂，两个为镜向，两个为非镜向，分别对称放置在壳体(15)的两侧；

所述数据采集模块(52)包括上机罩(29)、云台摄像机(30)、激光避障仪(31)、两个示廓灯(32)、两个北斗信号接收器(33)、数传天线(34)、图传天线(35)、刹车灯(36)、急停(37)、后控制板(38)、风扇(39)、过滤网(40)。

2.根据权利要求1所述的一种智能轮式巡检机器人，其特征在于：驱动装置包括伺服电机(1)、减速机(2)、减速机轴(3)、主动链轮(4)，两个驱动装置结构完全相同，分别对称放置在壳体(15)的两侧，伺服电机(1)与电控装置(17)连接，伺服电机(1)通过减速机(2)将动力传给减速机轴(3)，主动链轮(4)和减速机轴(3)用平键连接，前从动链轮装置包括大从动链轮(9)、前从动链轮轴(10)、前从动链轮座(11)，后从动链轮装置包括大从动链轮(9)、后从动链轮轴(12)、后从动链轮座(13)，主动链轮(4)驱动链条(5)转动，链条(5)分别驱动前从动链轮座(11)上的大从动链轮(9)和后从动链轮座(13)上的大从动链轮(9)转动，前从动链轮座(11)和后从动链轮座(13)分别与壳体(15)固定，前从动链轮座(11)上的大从动链轮(9)与前从动链轮轴(10)用轴承连接，后从动链轮座(13)上的大从动链轮(9)与后从动链轮轴(12)用轴承连接，充电装置(14)与电池(16)连接，可以实现自动充电。

3.根据权利要求1所述的一种智能轮式巡检机器人，其特征在于：万向节联轴器(28)将动力传给轮毂主轴(18)，轮毂主轴(18)与轮胎(26)固定，动力传给轮胎(26)，轮毂罩(27)与轮胎(26)固定，起到防护作用，轮毂主轴(18)与轮毂连接法兰(19)用轴承连接，支臂上(20)与轮毂连接法兰(19)用轴承连接，支臂下(21)与轮毂连接法兰(19) 用轴承连接，支臂上(20)通过万向节球头23与悬挂固定板(22)连接，悬挂固定块与壳体(15)固定，支臂下(21)通过万向节球头(23)与悬挂固定板(22)连接，悬挂固定块与壳体(15)固定，支臂下(21)与减震器(25)固定，减震器(25)与减震弹簧固定块(24)固定，减震弹簧固定块(24)与壳体(15)固定，轮胎(26)行驶，减震器(25)起到减震作用。

4.根据权利要求1所述的一种智能轮式巡检机器人，其特征在于：云台摄像机(30)、激光避障仪(31)、两个北斗信号接收器(33)、数传天线(34)、图传天线(35)设置在上机罩(29)上部，多种导航方式结合，利用红外热成像和高清摄像技术，可及时发现危险气体泄漏，温度异常，仪表、阀门自动分析，图像分析对比，并记录、上传设备信息，提供异常报警，两个示廓灯(32)、刹车灯(36)、急停(37)、后控制板(38)设置在上机罩(29)尾外部，两个示廓灯(32)、刹车灯(36)可以起到提醒其他人或车辆注意，急停(37)，如发生紧急情况可以紧急制动，后控制板(38)为数据通信、电源控制、手动充电，风扇(39)、过滤网(40)设置在上机罩(29)尾内部，风扇(39)、过滤网(40)防止灰尘、潮气进入机器人内部对机器人产生损坏。