[实用新型]盖合组件、货舱及机器人、储水装置

说明书

本实用新型公开了一种盖合组件、货舱及机器人、储水装置。其中，盖合组件包括：盖体、支撑架、传动轴、驱动器及至少两个连杆机构，盖体通过至少两个连杆机构连接至支撑架，传动轴连接于支撑架上，驱动器通过传动轴驱动至少两个连杆机构；至少两个连杆机构在支撑架长度方向上间隔设置，连杆机构包括主动臂、从动臂和连接杆；连接杆固定于盖体上，主动臂的第一端与传动轴固定连接，主动臂的第二端与连接杆铰接，从动臂的第一端与支撑架转动连接且与主动臂的第一端具有第一预定间距，从动臂的第二端与连接杆铰接且与主动臂的第二端具有第二预定间距，使连杆机构与支撑架呈平面四连杆结构。根据本实用新型实施例，能够节约开盖的过程中所占用的空间。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种盖合组件、货舱及机器人、储水装置。

背景技术

近年来，随物流行业的发展，无人配送逐渐受到关注。在诸多无人配送终端中，自动行驶的地面配送机器人是技术上较为成熟的一种。一般地，地面配送机器人包括行走机构、货舱和交互模块组成等。

目前，地面配送机器人所采用的开门式货舱，由于结构复杂，使得地面配送机器人无论在移动过程中还是开盖的过程中，均会占用较大的空间，导致机器人易与环境发生干涉。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种盖合组件、货舱及机器人、储水装置，能够节约开盖的过程中所占用的空间。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种盖合组件，包括：盖体、支撑架、传动轴、驱动器及至少两个连杆机构，盖体通过至少两个连杆机构连接至支撑架，传动轴连接于支撑架上，驱动器通过传动轴驱动至少两个连杆机构；

至少两个连杆机构在支撑架长度方向上间隔设置，连杆机构包括主动臂、从动臂和连接杆；

连接杆固定于盖体上，主动臂的第一端与传动轴固定连接，主动臂的第二端与连接杆铰接，从动臂的第一端与支撑架转动连接且与主动臂的第一端具有第一预定间距，从动臂的第二端与连接杆铰接且与主动臂的第二端具有第二预定间距，以使连杆机构与支撑架呈平面四连杆结构，其中，主动臂的第一端与第二端之间的第一直线距离小于从动臂的第一端与第二端之间的第二直线距离。

进一步地，第一直线距离、第二预定间距、第二直线距离与第一预定间距满足如下比例关系：1.15×(1±0.1):1.59×(1±0.1):2.18×(1±0.1):1×(1±0.1)。

进一步地，主动臂由第一端至第二端依次包括第一臂、第一弯曲部和第二臂，从动臂由第一端至第二端依次包括第三臂、第二弯曲部和第四臂；

其中，在主动臂的第一端的旋转角度未达到预设旋转角度的情况下，第一弯曲部与从动臂保持分离状态，在主动臂的第一端的旋转角度达到预设旋转角度的情况下，第一弯曲部与第二弯曲部相互抵靠，以限制所述连杆机构带动所述盖体运动。

进一步地，连杆机构的数量为两个，两个连杆机构设置于支撑架的两端，主动臂的第一端固定连接有连接件，连接件与传动轴朝向该连接件的一端通过锁紧件连接。

进一步地，支撑架包括水平支撑架，水平支撑架具有主体部分和延伸部，延伸部沿水平支撑架的宽度方向设置；

其中，驱动器固定于水平支撑架的主体部分，且位于两个连杆机构的中点，从动臂的第一端与水平支撑架的延伸部铰接，主动臂和从动臂所在的平面平行于水平支撑架的延伸部。

进一步地，盖合组件还包括：

角度传感器，角度传感器用于检测从动臂的第一端的旋转角度；

电机控制器，电机控制器用于获取从动臂的第一端的旋转角度和驱动器的工作电流，并根据从动臂的第一端的旋转角度和驱动器的工作电流，控制驱动器的运行状态。

进一步地，盖合组件还包括：