[实用新型]盖合组件、货舱及机器人、储水装置

权利要求书

1.一种盖合组件，其特征在于，包括：盖体、支撑架、传动轴、驱动器及至少两个连杆机构，所述盖体通过所述至少两个连杆机构连接至所述支撑架，所述传动轴连接于所述支撑架上，所述驱动器通过所述传动轴驱动所述至少两个连杆机构；

所述至少两个连杆机构在所述支撑架长度方向上间隔设置，所述连杆机构包括主动臂、从动臂和连接杆；

所述连接杆固定于所述盖体上，所述主动臂的第一端与所述传动轴固定连接，所述主动臂的第二端与所述连接杆铰接，所述从动臂的第一端与所述支撑架转动连接且与所述主动臂的第一端具有第一预定间距，所述从动臂的第二端与所述连接杆铰接且与所述主动臂的第二端具有第二预定间距，以使所述连杆机构与所述支撑架呈平面四连杆结构，其中，所述主动臂的第一端与第二端之间的第一直线距离小于所述从动臂的第一端与第二端之间的第二直线距离。

2.根据权利要求1所述的盖合组件，其特征在于，所述第一直线距离、所述第二预定间距、所述第二直线距离与所述第一预定间距满足如下比例关系：1.15×(1±0.1):1.59×(1±0.1):2.18×(1±0.1):1×(1±0.1)。

3.根据权利要求1所述的盖合组件，其特征在于，所述主动臂由第一端至第二端依次包括第一臂、第一弯曲部和第二臂，所述从动臂由第一端至第二端依次包括第三臂、第二弯曲部和第四臂；

其中，在所述主动臂的第一端的旋转角度未达到预设旋转角度的情况下，所述第一弯曲部与所述从动臂保持分离状态，在所述主动臂的第一端的旋转角度达到所述预设旋转角度的情况下，所述第一弯曲部与所述第二弯曲部相互抵靠，以限制所述连杆机构带动所述盖体运动。

4.根据权利要求1所述的盖合组件，其特征在于，所述连杆机构的数量为两个，两个所述连杆机构设置于所述支撑架的两端，所述主动臂的第一端固定连接有连接件，所述连接件与所述传动轴朝向所述连接件的一端通过锁紧件连接。

5.根据权利要求4所述的盖合组件，其特征在于，所述支撑架包括水平支撑架，所述水平支撑架具有主体部分和延伸部，所述延伸部沿所述水平支撑架的宽度方向设置；

其中，所述驱动器固定于所述水平支撑架的主体部分，且位于两个所述连杆机构的中点，所述从动臂的第一端与所述水平支撑架的延伸部铰接，所述主动臂和所述从动臂所在的平面平行于所述水平支撑架的延伸部。

6.根据权利要求1所述的盖合组件，其特征在于，还包括：

角度传感器，所述角度传感器用于检测所述从动臂的第一端的旋转角度；

电机控制器，所述电机控制器用于获取所述从动臂的第一端的旋转角度和所述驱动器的工作电流，并根据所述从动臂的第一端的旋转角度和所述驱动器的工作电流，控制所述驱动器的运行状态。

7.根据权利要求6所述的盖合组件，其特征在于，还包括：

图像采集装置，所述图像采集装置设置于所述支撑架上，所述图像采集装置用于采集所述盖体所应用的容器内部的采集图像；其中，

所述电机控制器还用于获取所述采集图像，并根据所述采集图像，控制所述驱动器的运行状态。

8.根据权利要求1所述的盖合组件，其特征在于，所述主动臂、所述从动臂、所述连接杆和所述支撑架中的任两个之间设有阻尼器。

9.一种货舱，其特征在于，包括：

储物容器，所述储物容器具有储物空间，所述储物空间设有开口；

权利要求1-7任一项所述的盖合组件，其中，所述盖合组件的支撑架固定连接于所述储物容器的与所述开口相邻的第一侧壁上，所述盖合组件的盖体用于覆盖所述开口。

10.根据权利要求9所述的货舱，其特征在于，所述储物容器的第一侧壁上设有可视窗口，所述盖合组件的图像采集装置用于通过所述可视窗口采集取所述储物容器的所述储物空间内部的采集图像。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9-10任一项所述的货舱。

12.一种储水装置，其特征在于，包括：

储水容器，所述储水容器具有储水空间，所述储水空间设有开口；

权利要求1-7任一项所述的盖合组件，其中，所述盖合组件的支撑架固定连接于所述储水容器的与所述开口相邻的第一侧壁上，所述盖合组件的盖体用于覆盖所述开口。