[实用新型]一种机械手水平旋转伺服机构

说明书

本实用新型公开了一种机械手水平旋转伺服机构，涉及机械制造行业领域，包括固定盘、定位块、旋转轴套、安装块、水平旋转谐波减速器、安装法兰、水平旋转驱动电机、横梁、夹持块、上加强筋、纵向转盘、半齿圈、纵向安装法兰、纵向旋转谐波减速器、纵向旋转驱动电机、纵向安装块、下加强筋、动力辅助机构，所述动力辅助机构包括电机安装座、电机、驱动轴、驱动齿轮、被动齿轮、套轴、滑动销柱、套轴支架、滑槽、被动轴推拉块、小齿轮、液压伸缩杆、连接支架、被动轴、轴承。本实用新型设计方案结构简单可靠，通过动力辅助机构的设计提升了机械手水平旋转伺服的负载和能力，避免了机械手超负荷运转导致的传动机构损坏，降低维保成本。

技术领域

本实用新型涉及机械制造行业领域，尤其是一种机械手水平旋转伺服机构。

背景技术

现阶段，机械制造行业对生产效率的要求日益提升，因此机械行业自动化程度大幅度提高，机械手作为自动化生产设备被广泛应用，但是目前机械手水平旋转伺服普遍负载能力有限，在生产中容易产生负载过大而导致停机或损坏的情况，维保成本较高。

实用新型内容

为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种机械手水平旋转伺服机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手水平旋转伺服机构，包括固定盘、定位块、旋转轴套、安装块、水平旋转谐波减速器、安装法兰、水平旋转驱动电机、横梁、夹持块、上加强筋、纵向转盘、半齿圈、纵向安装法兰、纵向旋转谐波减速器、纵向旋转驱动电机、纵向安装块、下加强筋、动力辅助机构，所述动力辅助机构包括电机安装座、电机、驱动轴、驱动齿轮、被动齿轮、套轴、滑动销柱、套轴支架、滑槽、被动轴推拉块、小齿轮、液压伸缩杆、连接支架、被动轴、轴承；所述定位块通过紧固螺栓安装于固定盘侧面，所述旋转轴套配合安装于固定盘，所述安装块刚性安装于旋转轴套上端面，所述水平旋转谐波减速器通过安装法兰用紧固螺栓刚性安装于安装块上端面，所述水平旋转谐波减速器动力输出轴配合安装于旋转轴套和安装块，所述水平旋转谐波减速器动力输出轴末端刚性连接于固定盘，所述水平旋转谐波减速器动力输入端与水平旋转驱动电机动力输出端刚性连接，所述夹持块刚性安装于横梁上端面末端位置，所述横梁首端与纵向转盘上端刚性连接，所述上加强筋刚性安装于横梁与纵向转盘连接处，所述半齿圈刚性安装于纵向转盘下部外侧面，所述纵向安装法兰通过紧固螺栓刚性安装于纵向转盘中心位置，所述纵向旋转谐波减速器动力输出端刚性安装于纵向安装法兰，所述纵向旋转谐波减速器动力输入端与纵向旋转驱动电机动力输出端刚性连接，所述纵向旋转谐波减速器动力输出轴配合安装于纵向转盘，所述纵向旋转谐波减速器动力输出轴末端连接安装于纵向安装块，所述纵向转盘内侧面与纵向安装块外侧面接触配合，所述纵向安装块下端与安装块刚性连接，所述下加强筋安装与于纵向安装块与安装块连接位置，所述电机刚性安装于电机安装座，所述电机安装座刚性安装于连接支架末端，所述驱动轴首端刚性安装于电机动力输出端，所述驱动齿轮刚性安装于驱动轴末端，所述被动齿轮于与驱动齿轮啮合位置刚性安装于套轴首端位置，所述套轴侧壁设置水平方向的滑槽，所述滑动销柱配合安装于滑槽，所述滑动销柱刚性安装于被动轴首端，所述套轴通过轴承配合安装于套轴支架，所述套轴支架通过紧固螺栓安装于连接支架中部位置上端面，所述被动轴通过滑动销柱配合安装于套轴，所述小齿轮刚性安装于被动轴末端，所述被动轴推拉块配合安装于被动轴，所述液压伸缩杆首端刚性连接于被动轴推拉块，所述液压伸缩杆末端刚性安装于连接支架首端，所述连接支架于首端位置通过紧固螺栓刚性安装于安装块下端面。

上述的一种机械手水平旋转伺服机构，所述纵向旋转谐波减速器动力输出轴与纵向安装块之间安装力矩传感器。

本实用新型的有益效果是，本实用新型设计方案结构简单可靠，通过动力辅助机构的设计提升了机械手水平旋转伺服的负载和能力，避免了机械手超负荷运转导致的传动机构损坏，降低维保成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的整体结构示意图；