[实用新型]一种机械手水平旋转伺服机构

权利要求书

1.一种机械手水平旋转伺服机构，包括固定盘(1)、定位块(2)、旋转轴套(3)、安装块(4)、水平旋转谐波减速器(5)、安装法兰(6)、水平旋转驱动电机(7)、横梁(8)、夹持块(9)、上加强筋(10)、纵向转盘(11)、半齿圈(12)、纵向安装法兰(13)、纵向旋转谐波减速器(14)、纵向旋转驱动电机(15)、纵向安装块(31)、下加强筋(32)、动力辅助机构，其特征在于：所述动力辅助机构包括电机安装座(16)、电机(17)、驱动轴(18)、驱动齿轮(19)、被动齿轮(20)、套轴(21)、滑动销柱(22)、套轴支架(23)、滑槽(24)、被动轴推拉块(25)、小齿轮(26)、液压伸缩杆(27)、连接支架(28)、被动轴(29)、轴承(30)；所述定位块(2)通过紧固螺栓安装于固定盘(1)侧面，所述旋转轴套(3)配合安装于固定盘(1)，所述安装块(4)刚性安装于旋转轴套(3)上端面，所述水平旋转谐波减速器(5)通过安装法兰(6)用紧固螺栓刚性安装于安装块(4)上端面，所述水平旋转谐波减速器(5)动力输出轴配合安装于旋转轴套(3)和安装块(4)，所述水平旋转谐波减速器(5)动力输出轴末端刚性连接于固定盘(1)，所述水平旋转谐波减速器(5)动力输入端与水平旋转驱动电机(7)动力输出端刚性连接，所述夹持块(9)刚性安装于横梁(8)上端面末端位置，所述横梁(8)首端与纵向转盘(11)上端刚性连接，所述上加强筋(10)刚性安装于横梁(8)与纵向转盘(11)连接处，所述半齿圈(12)刚性安装于纵向转盘(11)下部外侧面，所述纵向安装法兰(13)通过紧固螺栓刚性安装于纵向转盘(11)中心位置，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出端刚性安装于纵向安装法兰(13)，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输入端与纵向旋转驱动电机(15)动力输出端刚性连接，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出轴配合安装于纵向转盘(11)，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出轴末端连接安装于纵向安装块(31)，所述纵向转盘(11)内侧面与纵向安装块(31)外侧面接触配合，所述纵向安装块(31)下端与安装块(4)刚性连接，所述下加强筋(32)安装与于纵向安装块(31)与安装块(4)连接位置，所述电机(17)刚性安装于电机安装座(16)，所述电机安装座(16)刚性安装于连接支架(28)末端，所述驱动轴(18)首端刚性安装于电机(17)动力输出端，所述驱动齿轮(19)刚性安装于驱动轴(18)末端，所述被动齿轮(20)于与驱动齿轮(19)啮合位置刚性安装于套轴(21)首端位置，所述套轴(21)侧壁设置水平方向的滑槽(24)，所述滑动销柱(22)配合安装于滑槽(24)，所述滑动销柱(22)刚性安装于被动轴(29)首端，所述套轴(21)通过轴承(30)配合安装于套轴支架(23)，所述套轴支架(23)通过紧固螺栓安装于连接支架(28)中部位置上端面，所述被动轴(29)通过滑动销柱(22)配合安装于套轴(21)，所述小齿轮(26)刚性安装于被动轴(29)末端，所述被动轴推拉块(25)配合安装于被动轴(29)，所述液压伸缩杆(27)首端刚性连接于被动轴推拉块(25)，所述液压伸缩杆(27)末端刚性安装于连接支架(28)首端，所述连接支架(28)于首端位置通过紧固螺栓刚性安装于安装块(4)下端面。

2.根据权利要求1所述的一种机械手水平旋转伺服机构，其特征在于，所述纵向旋转谐波减速器(14)动力输出轴与纵向安装块(31)之间安装力矩传感器。