[实用新型]一种桁架式机械手

说明书

本实用新型涉及一种桁架式机械手，包括机架、运动机构及抓取机构，多个运动机构活动设置在机架上，所述运动机构包括X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组，且每个运动机构的Z轴运动模组分别连接相应的抓取机构，多组X轴运动模组同步运动，且多组X轴运动模组之间设有间距调节装置。本实用新型通过将多组X轴运动模组同步运动，且多组X轴运动模组之间设有间距调节装置，使得桁架式机械手适应更长的板材，对板材承托的部位更加密集，故板材因重力下垂的概率更小，整体更加平整。

技术领域

本实用新型涉及金属板材加工设备，尤其涉及一种桁架式机械手。

背景技术

随着智能化时代的来临，很多人工工作都逐渐被机械代替，这样既可以节省大量人工成本，又能避免人工受伤给企业带来的巨大损失，同时还可以提高生产质量和效率，所以这将是趋势所在，在金属板材加工领域也采用桁架式机械手来搬运板材，目前在搬运板材过程中一般通过少数几组机械手对板材的中部或者两端进行夹持来搬运板材，这样在板材长度较长时，容易使得板材弯曲，需要再次对板材进行平整，浪费资源，不利于之后的工序进行。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种桁架式机械手，该机械手使得金属板材搬运时更加平整。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种桁架式机械手，包括机架、运动机构及抓取机构，多个运动机构活动设置在机架上，所述运动机构包括X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组，且每个运动机构的Z轴运动模组分别连接相应的抓取机构，多组X轴运动模组同步运动，且多组X轴运动模组之间设有间距调节装置。

作为优选方案，所述间距调节装置包括连接相邻两个X轴运动模组的调节机构，分别对应设置在相邻两个X轴运动模组上的导向机构，以及用来保持相邻两个X轴运动模组位置固定的锁定机构，所述锁定该机构固定在其中一个X轴运动模组上，且锁定机构工作时使得导向机构始终保持同一位置。

作为优选方案，所述调节机构采用气缸、液压缸或者电缸，所述导向机构采用滑动连接的连接杆和套环，所述连接杆上设有锁止槽，所述锁定机构采用气缸、液压缸或者电缸，且活塞杆插入锁止槽内使得相邻两个X轴运动模组的间距固定。

作为优选方案，所述机架的两侧分别设有第一导轨，且至少一个第一导轨的一侧设有第一齿条，所述X轴运动模组包括横梁和固定在横梁上的第一电机，横梁的两端滑动设置在第一导轨上，第一电机的输出轴设有齿轮，齿轮与第一齿条啮合带动横梁移动。

作为优选方案，相邻两个X轴运动模组之间还设有固定座，所述固定座滑动设置在第一导轨上，所述连接杆贯穿固定在固定座上，相邻两个横梁上固定套环，连接杆的两端分别与两个套环滑动连接，两个气缸分别固定在相邻两个X轴运动模组上，且活塞杆与固定座固定。

作为优选方案，所述Y轴运动模组包括滑块以及固定在滑块上的第二电机，所述滑块滑动设置在横梁上，且横梁上还设有第二齿条，所述第二电机的输出轴上设有齿轮，齿轮与第二齿条啮合带动滑块移动。

作为优选方案，所述Z轴运动模组包括固定板和升降气缸，所述固定板通过升降气缸与滑块连接，且固定板与滑块之间还设有相互滑动配合的导杆和导套。

作为优选方案，所述抓取机构包括弹性连接在固定板底部的吸盘及勾爪组件，所述勾爪组件包括位置调节架、勾爪固定架、抓取气缸和L形勾片，所述位置调节架滑动设置在固定板上，所述勾爪固定架通过导柱、导套的配合滑动设置在位置调节架上，运动方向与固定块的运动方向相同，且导柱与导套之间设有弹簧，使得勾爪固定架始终位于最低点，两个L形勾片的转角点铰接在勾爪固定架的下部两侧，且两个L形勾片通过连接轴固定，所述抓取气缸一端铰接在勾爪固定架上部，另一端铰接在连接轴上。