[实用新型]一种桁架式机械手

权利要求书

1.一种桁架式机械手，包括机架、运动机构及抓取机构，多个运动机构活动设置在机架上，所述运动机构包括X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组，且每个运动机构的Z轴运动模组分别连接相应的抓取机构，其特征在于，多组X轴运动模组同步运动，且多组X轴运动模组之间设有间距调节装置。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于，所述间距调节装置包括连接相邻两个X轴运动模组的调节机构，分别对应设置在相邻两个X轴运动模组上的导向机构，以及用来保持相邻两个X轴运动模组位置固定的锁定机构，所述锁定该机构固定在其中一个X轴运动模组上，且锁定机构工作时使得导向机构始终保持同一位置。

3.根据权利要求2所述的一种桁架式机械手，其特征在于，所述调节机构采用气缸、液压缸或者电缸，所述导向机构采用滑动连接的连接杆和套环，所述连接杆上设有锁止槽，所述锁定机构采用气缸、液压缸或者电缸，且活塞杆插入锁止槽内使得相邻两个X轴运动模组的间距固定。

4.根据权利要求3所述的一种桁架式机械手，其特征在于，所述机架的两侧分别设有第一导轨，且至少一个第一导轨的一侧设有第一齿条，所述X轴运动模组包括横梁和固定在横梁上的第一电机，横梁的两端滑动设置在第一导轨上，第一电机的输出轴设有齿轮，齿轮与第一齿条啮合带动横梁移动。

5.根据权利要求4所述的一种桁架式机械手，其特征在于，相邻两个X轴运动模组之间还设有固定座，所述固定座滑动设置在第一导轨上，所述连接杆贯穿固定在固定座上，相邻两个横梁上固定套环，连接杆的两端分别与两个套环滑动连接，两个气缸分别固定在相邻两个X轴运动模组上，且活塞杆与固定座固定。

6.根据权利要求4所述的一种桁架式机械手，其特征在于，所述Y轴运动模组包括滑块以及固定在滑块上的第二电机，所述滑块滑动设置在横梁上，且横梁上还设有第二齿条，所述第二电机的输出轴上设有齿轮，齿轮与第二齿条啮合带动滑块移动。

7.根据权利要求6所述的一种桁架式机械手，其特征在于，所述Z轴运动模组包括固定板和升降气缸，所述固定板通过升降气缸与滑块连接，且固定板与滑块之间还设有相互滑动配合的导杆和导套。

8.根据权利要求7所述的一种桁架式机械手，其特征在于，所述抓取机构包括弹性连接在固定板底部的吸盘及勾爪组件，所述勾爪组件包括位置调节架、勾爪固定架、抓取气缸和L形勾片，所述位置调节架滑动设置在固定板上，所述勾爪固定架通过导柱、导套的配合滑动设置在位置调节架上，运动方向与固定块的运动方向相同，且导柱与导套之间设有弹簧，使得勾爪固定架始终位于最低点，两个L形勾片的转角点铰接在勾爪固定架的下部两侧，且两个L形勾片通过连接轴固定，所述抓取气缸一端铰接在勾爪固定架上部，另一端铰接在连接轴上。